Introduccion a la robotica
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Introduccion a la robotica Introduccion a la robotica Document Transcript

  • CURSOS VIRTUALES Desarrollo de modelos robóticos en primaria Unidad 1: Introducción a la RobóticaEl curso de “Desarrollo de modelos robóticos en primaria” está dirigido a los docentes del nivel primarioque laboren en instituciones educativas públicas que cuenten con el kit de robótica educativaproporcionado por el Ministerio de Educación.
  • Cursos Virtuales 2 Desarrollo de modelos robóticos en primariaTabla de contenidoINTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS ......................................................................................................................3LA TECNOLOGÍA ............................................................................................................................................4EVOLUCIÓN DE LOS SISTEMAS AUTOMÁTICOS ...........................................................................................6 Edad de piedra...........................................................................................................................................6 Edad de los metales...................................................................................................................................6 Las Revoluciones Industriales....................................................................................................................8 Primera Revolución Industrial ...................................................................................................................9 Segunda Revolución Industrial ............................................................................................................... 11 Mecanización...................................................................................................................................... 12 Tercera Revolución Industrial................................................................................................................. 13 Automatización .................................................................................................................................. 13 Robotización ....................................................................................................................................... 14ROBÓTICA .................................................................................................................................................. 15 ¿Qué es un robot? .................................................................................................................................. 15 ¿Cómo trabaja un robot? ....................................................................................................................... 17 ¿Qué es la Robótica? .............................................................................................................................. 17ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT .......................................................................................................... 19 Subsistema de Sensores ......................................................................................................................... 19 Subsistema de Control ........................................................................................................................... 20 Subsistema de Actuadores ..................................................................................................................... 20 Subsistema Eléctrico............................................................................................................................... 21 Subsistema Mecánico ............................................................................................................................. 21 Elementos Terminales ............................................................................................................................ 21 Ejemplo: Identificación de un robot ....................................................................................................... 22 2
  • Cursos Virtuales 3 Desarrollo de modelos robóticos en primariaINTRODUCCIÓN Y OBJETIVOSLa robótica educativa, es un medio de aprendizaje que estaimpactando positivamente en la educación de nuestro país yes por ello necesario conocer cómo ha evolucionado. Suaplicación en la educación tiene enormes beneficios porquepermite al estudiante desarrollar su creatividad,característica indispensable en la nueva sociedad delconocimiento. Construir representaciones de las cosas querodean al estudiante, ayuda a motivarlos por entender cómofuncionan y facilita la adquisición de conocimientos (unmejor entendimiento del mundo real).En esta labor, la acción docente debe estar enmarcada porun conocimiento de la robótica educativa, su empleotransversal (en todas las áreas del DCN) y el desarrollo dehabilidades que le permitan orientar y aplicar la robóticaeducativa a su quehacer educativo.La presente unidad hace un repaso sobre la evolución de los sistemas automáticos hasta llegar a larobotización, se define diversos conceptos sobre la robótica y se hace una descripción detallada sobrelas fases de la robótica educativa: Diseñar, Construir, Programar, Probar, Documentar y Compartir.Los objetivos son: Conocer la evolución de los sistemas automáticos. Describir las características de un robot e identificarlos. Entender el funcionamiento de un robot y describir sus principales partes. Entender la robótica educativa y su aplicación en la educación. Describir las fases de la robótica educativa y su aplicación en los procesos de aprendizaje. 3
  • Cursos Virtuales 4 Desarrollo de modelos robóticos en primariaLA TECNOLOGÍAEl término tecnología se refiere a todas las diversas “formas” que utilizamos para modificar nuestroambiente. Cuando hablamos de tecnología incluimos tanto a objetos físicos como a técnicas; porejemplo, la labranza del campo. Desde los inicios de la agricultura o desde fines de la Edad del Hierrohasta la actualidad, la cultura humana ha producido tecnología, es decir, la capacidad de modificar lanaturaleza en un grado u otro.Vamos a citar la definición de tecnología que se hace referencia en el curso virtual “Integración de lasTIC en la Educación”: La tecnología es una actividad social humana que mejora u optimiza procesos para realizar dos valores fundamentales: la eficiencia y la eficacia. Para lograr esto, tiene una relación de retroalimentación con el entorno, sea "imaginando posibilidades" (virtualización) o "realizando ideas" (concretización). Para hacer posible estos procesos, la tecnología tiene como marco conceptual la ciencia.La tecnología se encuentra en una constante evolución; los objetos o técnicas que no se adaptan a esteproceso simplemente desaparecen. Es decir, a medida que las necesidades son mayores y máscomplicadas, se necesita crear un objeto o técnica que pueda llenar el vacío para reemplazar el anterior.En un inicio la tecnología estaba orientada al trabajo manual (en las fábricas, las máquinas facilitaron eltrabajo de los obreros, por ejemplo.), sin embargo, poco a poco esto comenzó a cambiar. Con el avancede la ciencia, la tecnología tuvo un gran aliado y la industria comenzó a girar hacia un trabajo másintelectual. Es en estos momentos que aparece la sociedad de la información. Una sociedad de la información es aquella en la cual las tecnologías que facilitan la creación, distribución y manipulación de la información juegan un papel importante en las actividades sociales, culturales y económicas.La sociedad de la información hace referencia a la creciente capacidad tecnológica para almacenar cadavez más información y hacerla circular cada vez más rápidamente y con mayor capacidad de difusión.La sociedad de la información surge a partir del uso e innovaciones intensivas de las Tecnologías de laInformación y las Comunicaciones (TIC). El incremento en la transferencia de información modificó laforma en que se desarrollan muchas actividades en la sociedad moderna. La sociedad de la informaciónes vista como la sucesora de la sociedad industrial. “En la Sociedad de la Información los trabajadores del conocimiento serán los nuevos artesanos creativos.” Peter DruckerSin embargo, la información no es lo mismo que el conocimiento, ya que la información es uninstrumento del conocimiento, pero no el conocimiento mismo. El conocimiento obedece a aquelloselementos que pueden ser comprendidos por cualquier mente humana razonable. 4
  • Cursos Virtuales 5 Desarrollo de modelos robóticos en primariaPara la UNESCO el concepto de sociedades del conocimiento va más allá de la sociedad de lainformación ya que apunta a transformaciones sociales, culturales y económicas que promueven eldesarrollo sustentable. Los pilares de las sociedades del conocimiento son el acceso a la informaciónpara todos, la libertad de expresión y la diversidad lingüística. 5
  • Cursos Virtuales 6 Desarrollo de modelos robóticos en primariaEVOLUCIÓN DE LOS SISTEMAS AUTOMÁTICOSEdad de piedraLa Edad de Piedra es el primer periodo de la prehistoria durante elcual los hombres fabricaron herramientas de piedra, tecnología quefue la más avanzada en ese entonces. La madera, los huesos y otrosmateriales también fueron empleados (cuernos, cestos, cuerdas,etc.).Edad de los metalesLa Edad de los Metales se caracteriza por el trabajo metalúrgico quefue trascendental para el progreso humano.El primer metal que trabajaron los hombres fue el cobre, el cuálpaulatinamente sustituyó a la piedra. Cuando el ser humanodescubre que al aliar el cobre con el estaño se produce el bronce, accedió a un material más resistente yde mejor calidad al ser trabajado, de esta manera se da inicio a la Edad de Bronce en donde la mayoríade los instrumentos y recipientes se fabrican con dicho material.Más tarde, al conocerse el hierro y emplearlo en producir utensilios y armas, surge la llamada Edad delHierro, que se distingue por el auge económico, social y cultural que experimentaron las poblaciones alemplear dicho material. Un metal sometido a altas temperaturas se hace líquido y por lo tanto, maleable. En este estado puede ser vertido sobre un molde. Luego, al solidificarse, el metal adoptará la forma del recipiente. A esta forma de trabajar el metal se le denomina sistema de fundición. Así se fabricaban herramientas cada vez más fuertes y resistentes como las espadas. 6
  • Cursos Virtuales 7 Desarrollo de modelos robóticos en primariaHasta finales del siglo XVIII el hombre solamente había utilizado herramientas, instrumentos inertescuya eficacia dependía por completo de la fuerza y la habilidad de la persona que los manejaba. Herramientas de uso manual Nombre Herramienta Fuerza + Habilidad manual Martillo Lima Berbiquí Desarmador 7
  • Cursos Virtuales 8 Desarrollo de modelos robóticos en primariaLuego consigue utilizar la energía de la naturaleza para generar movimiento circular: Molino de viento Elemento: Aire Tipo de energía: EólicaLas Revoluciones IndustrialesLas revoluciones industriales son el cambio en la producción y consumo de bienes debido a la utilizaciónde máquinas herramientas, las cuales son la unión de una herramienta y un motor.La aparición y aplicación de la máquina de vapor a los transportes, tanto terrestres como marítimos,tuvo una inmediata repercusión no solo en procesos de comercialización, sino también en la calidad dela vida al permitir el desplazamiento rápido y cómodo de personas a gran distancia. Esto produjo uncambio profundo de los métodos de trabajo y en la propia sociedad, en general. Las Revoluciones Industriales surgieron con el Se buscaba la mecanización, reemplazar el trabajo fin de conseguir que la producción fuese más manual del hombre por una máquina que realizará la rápida y abundante. misma función. 8
  • Cursos Virtuales 9 Desarrollo de modelos robóticos en primariaPrimera Revolución IndustrialLo que conocemos como Primera Revolución Industrial se inició en Inglaterra durante la segunda mitaddel siglo XVIII. Fue posible gracias a una serie de transformaciones en las estructuras: Económicas: Producción en serie, desarrollo del capitalismo, aparición de las grandes empresas (sistema fabril), etc. Demográficas: Traspaso de la población del campo a la ciudad (éxodo rural), migraciones internacionales, crecimiento sostenido de la población, etc.En este contexto, la agricultura enfrentó diversos cambios, los modelos demográficos sufrieronalteraciones y los esquemas sociales experimentaron modificaciones sustanciales.El carbón constituyó el principal recurso energético y el ferrocarril se convirtió en el medio de transporteemblemático de esta era. El carbón El petróleo El algodón 9
  • Cursos Virtuales 10 Desarrollo de modelos robóticos en primariaLas máquinas más importantes empleadas en esta etapa son: La Máquina de Vapor que influyó en los transportes, los modelos de fabricación, etc. El Telar Mecánico o Lanzadera Volante cuyo uso fue común en el mundo textil. 10
  • Cursos Virtuales 11 Desarrollo de modelos robóticos en primariaSegunda Revolución IndustrialEn esta etapa se desarrollan materias primas derivadas del petróleo y otras que no provienen de lanaturaleza. Se comienzan a producir materias primas químicas como el plástico (empleado en laindustria textil). A pesar de que el carbón se seguía empleando, porque era el combustible de lamáquina de vapor, fue sustituido paulatinamente por nuevas fuentes energéticas como el agua (energíahidráulica), el viento (energía eólica), electricidad (energía eléctrica), entre otras. Esta revoluciónindustrial estuvo marcada por la búsqueda de la mecanización.A lo largo de esta etapa se siguen realizando grandes inventos: Dinamo: Transforma la energía mecánica en energía eléctrica. Motor de explosión: Extrae la energía a partir de la combustión del petróleo. Fue el responsable de la invención del automóvil. Cinematógrafo: Permite filmar y proyectar imágenes en movimiento. Fue la primera máquina capaz de grabar y proyectar películas de cine. Teléfono: Es un dispositivo de telecomunicación diseñado para transmitir señales acústicas por medio de señales eléctricas a distancia. 11
  • Cursos Virtuales 12 Desarrollo de modelos robóticos en primariaMecanizaciónLa mecanización aparece en la Primera y Segunda Revolución Industrial.Promueve la obtención de piezas mediante el empleo de las máquinas. Se llama mecanización a la incorporación de máquinas en la realización de determinadas tareas. Se habla de la mecanización del campo la realización de las tareas agrícolas han incorporado máquinas por todos conocidas, como el tractor, el arado o la cosechadora. Se habla del mecanizado de piezas en un taller cuando para la fabricación de un determinado producto se utilizan máquinas como tornos o fresadoras, es decir, cuando se abandona la fabricación manual y se sustituye por procesos mecanizados que permiten mejores acabados y mayor rapidez en la confección de elementos.La creación de las máquinas facilitó notablemente la obtención de piezas con mayor precisión, en menortiempo y por menor costo. Algunas de las técnicas utilizadas en la fabricación de piezas son: Torneado FresadoLas máquinas empleadas en la mecanización son el torno, la fresadora, el taladro, la sierra, etc. 12
  • Cursos Virtuales 13 Desarrollo de modelos robóticos en primariaTercera Revolución IndustrialSe emplea la fibra óptica, nuevas cerámicas, aluminio, acero, cobre, mercurio, etc. En cuanto a lasenergías empleadas, en esta etapa se siguen usando las mismas que en la Segunda Revolución, pero sele añade: la energía atómica, así como energías alternativas (la eólica, la solar, etc.) Todas estas energíastienen en común que son naturales, inagotables y limpias.Se busca la automatización y la robotización.AutomatizaciónLa automatización tiene sus inicios en el empleo de los autómatas. El término griego "automatos" aludea un objeto mecánico que se mueve por sí mismo. Durante el siglo XX, la automatización logra un granauge debido a la electrónica. Consigue abaratar aún más los costos de fabricación. Los autómatas son uncaso muy conocido de control, que se ha venido aplicando a aquella clase de máquinas en las que unafuente de energía acciona un mecanismo, que permite imitar los movimientos de los seres vivos. Uno delos autómatas más conocidos fue el Pato de Vaucanson (Grenoble 1709-París 1782) construido en 1738,que era un pato artificial capaz de batir las alas, zambullirse, nadar, tragar grano e incluso expeler unasustancia parecida al excremento. http://www.flickr.com/photos/rightwing/164057076/ 13
  • Cursos Virtuales 14 Desarrollo de modelos robóticos en primariaLa automatización, es considerada como la supresión parcial o total de la intervención humana en larealización de tareas productivas, como las tareas agrícolas, industriales o administrativas. La automatización es un sistema donde se trasfieren tareas de producción, realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnológicos. Se busca compatibilizar objetivos de eficiencia y flexibilidad en los sistemas productivos mediante la integración de computadoras y máquinas. Antes, para manejar una máquina solo requeríamos de nuestra habilidad física. Ahora… ¡¡¡debemos programarlas!!!RobotizaciónLa robotización es una automatización de procesos pero sin intervención humana. Ella involucradesplazamiento de cargas, manipulación de objetos y un fuerte componente de realimentación. Esdecir, este tipo de automatización permite la manipulación automática y programable de acciones yobjetos.Finalmente, podemos resumir estos tres “peldaños” de la tecnología de la siguiente forma: Proceso Características Mecanización Incorporación de máquinas: Realizan procesos repetitivos. Reemplazan el esfuerzo humano. Son manejadas por operadores humanos. Automatización Sustitución parcial de intervención humana. Sistemas capaces de autorregulación. Robotización Reprogramación informática. Coordinación de automatismos. Adaptabilidad a diversas tareas (polivalencia). 14
  • Cursos Virtuales 15 Desarrollo de modelos robóticos en primariaROBÓTICA¿Qué es un robot?Según el Diccionario de la RAE, un robot es una máquina o ingenio electrónico programable, capaz demanipular objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a las personas. Máquina: Conjunto de piezas acopladas entre sí que transforma una forma de energía en otra para hacer un trabajo determinado. Es un conjunto de piezas que con su funcionamiento puede dirigir, regular, transformar energía para realizar un trabajo determinado. ¿Solo las máquinas capaces de manipular objetos son robots? ¿Qué pasa con los robots bípedos o cuadrúpedos que no manipulan nada? ¿No son robots? BigDog: Este robot ya lleva algún tiempo desarrollándose. Es un robot electro- hidráulico todoterreno. Camina, corre, escala y carga hasta 150 kilos. Posee visión estereoscópica (3D) lo que le permite calcular las distancias exactas para realizar sus movimientos. Está diseñado para misiones de reconocimiento en terreno hostil. http://www.technofreakz.es/2009/08/bigdog-el-robot-mas-avanzado-para- terrenos-accidentados/Un robot es un dispositivo electromecánico que desempeña tareas automáticamente, de acuerdo a unprograma. Dispositivo: Mecanismo o artificio dispuesto para producir una acción prevista. Mecánico: Ejecutado por un mecanismo o máquina. Electromecánico: Dicho de un dispositivo o de un aparato mecánico accionado o controlado por medio de corrientes eléctricas. Mecanismo: Conjunto de las partes de una máquina en su disposición adecuada. Estructura de un cuerpo natural o artificial y combinación de sus partes constitutivas. Automático: No requiere de un operador para realizar sus tareas. 15
  • Cursos Virtuales 16 Desarrollo de modelos robóticos en primariaEjemplo: Una máquina autónoma es un automóvil que carga su propio combustible y tiene autonomíapara desplazarse por varios kilómetros, pero no es automático porque requiere de un conductor que lomaneje. Un cajero electrónico, también conocido como ATM (Automated Teller Machine), cumple con la definición, pero… ¿es un robot?En general, un robot, para ser considerado como tal, debería cumplir lossiguientes requisitos: Ser un dispositivo electrónico mecánico: No es natural, sino que ha sido creado artificialmente. Tener movimiento: Puede interactuar con su entorno. Tener percepción: Reconocer lo que ocurre a su alrededor. Ser automático: No requiere de un operador para realizar sus tareas. Trabaja en forma independiente. Está dotado de sistemas internos (embebidos) y de inteligencia computacional, de esta manera puede realizar sus tareas por sí solo. Tener Inteligencia computacional: Es la implementación de algoritmos que doten al robot de capacidades vinculadas con la inferencia, toma de decisiones, aprendizaje, evolución, etc. Es programable: Programar es “dar órdenes”. Decimos que un robot es capaz de obedecer estas órdenes y actuar en consecuencia con ellas. Estas órdenes deben ser dadas en un lenguaje que tanto el programador como el robot entiendan. Un lenguaje artificial con esta característica se conoce como lenguaje de programación. Decir que un dispositivo es programable significa que tiene un elemento inteligente llamado microprocesador (uP) o microcontrolador (uC). Un robot es un dispositivo electrónico mecánico con capacidad de movimiento y acción, con cierto grado de autonomía, que desempeña tareas en forma automática y que demuestra inteligencia computacional y es programable. Entiéndase tarea a cualquier actividad física (que interactué con su entorno o la naturaleza). Se dice en algunas definiciones, que un robot puede percibir su entorno, esto hace referencia a que tiene sensores (electrónica). Cuando se dice que es programable se puede entender que trabaja con un programa predefinido o utilizando técnicas de inteligencia artificial.La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software,aunque suele aludirse a los segundos con el término de bots. En este curso emplearemos la palabrarobot para referirnos a mecanismos físicos. 16
  • Cursos Virtuales 17 Desarrollo de modelos robóticos en primaria¿Cómo trabaja un robot?Un robot trabaja realizando tres etapas: Percibir: Es la manera en que el robot detecta lo que hay en su entorno. Procesar: Procesa la información y, en función a su programación, toma decisiones. Actuar: Medio por el cual realiza una acción física. Procesar Percibir Actuar¿Qué es la Robótica?La robótica es una ciencia aplicada que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.Una característica de la robótica es que es un área interdisciplinaria; es el resultado de la interacción devarias disciplinas: 17
  • Cursos Virtuales 18 Desarrollo de modelos robóticos en primaria La mecánica permite el diseño de los sistemas de transmisión de movimiento. La electrónica le permite al robot recoger información, procesarla y actuar coordinando impulsos eléctricos que hacen que el robot pueda efectuar sus movimientos. También es la que le otorga la “inteligencia computacional”. La informática provee de programas necesarios para el procesamiento de la información y lograr la coordinación mecánica requerida en los movimientos del robot y otorgarle cierto grado de inteligencia.Actualmente, la mayoría de las aplicaciones de la robótica están materializadas en máquinas quetrabajan en una situación muy específica y controlada como, por ejemplo, recogiendo las piezas de unacadena de montaje, soldando en un punto concreto de un automóvil, siempre del mismo modo exacto,miles de veces al día.Sin embargo, en lo que se refiere a la locomoción, los humanos y otros animales somos difíciles deimitar. Usando una pequeña cantidad de energía podemos movernos con gran versatilidad sobre unterreno accidentado y responder a éste con un sofisticadísimo equilibrio que exige un control muypreciso de músculos y tendones. Tenemos diferentes maneras de manejar nuestras fuerzas, desde elmodo de actuar para mantener en un sitio fijo un objeto hasta la manera de lograr que no se vierta elcontenido de una taza de café sostenida entre las manos durante el trayecto de un automóvil por unacarretera con baches. 18
  • Cursos Virtuales 19 Desarrollo de modelos robóticos en primariaESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT Motores Switches Pistones Subsistema de Actuadores Subsistema Subsistema de eléctrico Control Subsistema mecánico Elemento terminal Subsistema de Sensores Inclinación Proximidad Presión SonidoSubsistema de SensoresEl robot almacena información del medio ambiente donde se encuentra gracias a los sensores. Existendiversos tipos de sensores: de proximidad, de presión, de temperatura, de inclinación, etc. Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas y transformarlas en magnitudes eléctricas. Las magnitudes físicas o química es una propiedad o cualidad de un objeto o sistema físico a la que se le pueden asignar valores como resultado de una medición cuantitativa. Entre los ejemplos de magnitudes físicas podemos nombrar: longitud, temperatura, intensidad luminosa, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, pH, etc. Una magnitud eléctrica es un tipo de magnitud física cuyo origen son las cargas eléctricas. Como ejemplo podemos nombrar a la resistencia eléctrica, el voltaje y la corriente. Existe una variedad de sensores: o Sensores de proximidad o Sensores de temperatura o Sensores de humedad o Sensores de presión o Sensores de velocidad o Sensores de caudal o Sensores de nivel 19
  • Cursos Virtuales 20 Desarrollo de modelos robóticos en primariaSubsistema de ControlEs la parte que le da “inteligencia” al modelo robótico. Es la que “lee” el estado de los sensores y enfunción a ciertos parámetros (valores) decide qué hacer y envía las órdenes a los actuadores. Elelemento principal de este subsistema es la Unidad Central de Procesamiento (CPU), tambiéndenominada microprocesador (uP). Para funcionar, el microprocesador requiere de otros elementoscomo la memoria ROM (Read-only memory) y la memoria RAM (Random-access memory), así como delas interfases respectivas para poder interactuar con el exterior. Actualmente se ha difundido el empleode un componente electrónico denominado microcontrolador (uC) en el cual se tiene integradas lamemoria ROM, RAM e interfases de entrada y salida (E/S). uC = uP + RAM + ROM + Interfases de E/SSubsistema de ActuadoresSon los que ejecutan las tareas u órdenes dadas por el subsistema de control; por ejemplo, los motores,los pistones, etc. Los actuadores son los elementos que dan movimiento a los modelos robóticos.Se clasifican en tres grandes grupos según la energía que utilizan: Neumáticos: Aire comprimido La neumática es el empleo el aire comprimido como medio de transmisión de la energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos. 20
  • Cursos Virtuales 21 Desarrollo de modelos robóticos en primaria Hidráulicos: Agua o aceite La hidráulica es el empleo de los fluidos como el aceite como medio de transmisión de la energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos. Eléctricos: Corriente eléctricaSubsistema EléctricoIncluye todos los componentes eléctricos del robot. La fuente de alimentación: encargada de transformar la corriente AC (alternating current) en corriente DC (Direct current). Componentes de seguridad: Como fusibles, interruptor de encendido, cables, etc.Subsistema MecánicoIncluye las partes mecánicas del robot, tales como las articulaciones y los elementos terminales.Elementos TerminalesSon los encargados de interactuar directamente con el entorno delrobot. Pueden ser tanto elementos de agarre como herramientas tipo:soplete, etc. Son diseñados específicamente para cada tipo de trabajo.Son denominados TCP (Tool Center Point). 21
  • Cursos Virtuales 22 Desarrollo de modelos robóticos en primariaEjemplo: Identificación de un robot Electrónico Movimiento Inteligencia Automático (no ¿Es Equipo o dispositivo Programable mecánico y acción computacional tiene operador) robot? Sí Sí Sí Sí No No Sí Sí No No No No Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí No Sí Sí No Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí No Sí Sí Sí No 22