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Diseño de un robot móvil omnidireccional mayabot

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Instituto Tecnológico de Mérida. …

Instituto Tecnológico de Mérida.
Presentado por: J. R. Atoche Enseñat, O. Sánchez Siordia, O. Moreno Franco, S. Narváez Samuel, O. Carvajal Espinoza, A. Cortés Mánica, H. Pinto Ávila, E. Gaxiola Sosa, A. Collí Menchi, D. Broca López, E. Espadas Aldana, A. A. Castillo Atoche, E. Uicab Santos
Mérida, Yucatán, México 2006.

En este trabajo se presenta el diseño mecánico, eléctrico y electrónico de un robot móvil omnidireccional, resaltando las ventajas que tendría hacer uso de el para la enseñanza de diversas disciplinas. Se describe a detalle los elementos mecánicos utilizados, los motores, baterías, y circuitos de control, potencia y sensores que se implementaron en el robot.
Se menciona también las ventajas de utilizar un software de programación visual diseñado para el robot, que permite a usuarios sin experiencia en electrónica ni robótica programar tareas complejas en un ambiente visual muy intuitivo, de manera fácil y rápida. La plataforma Hardware-Software fue probada en el concurso de robótica realizado en el marco de la 18 Olimpiada Internacional de Informática llevada a cabo en Agosto de 2006.

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  • 1. DISEÑO DE ROBOT MÓVIL OMNIDIRECCIONAL “MAYABOT” J. R. Atoche Enseñat, O. Sánchez Siordia, O. Moreno Franco, S. Narváez Samuel,O. Carvajal Espinoza, A. Cortés Mánica, H. Pinto Ávila, E. Gaxiola Sosa, A. Collí Menchi, D. Broca López, E. Espadas Aldana, A. A. Castillo Atoche, E. Uicab Santos Instituto Tecnológico de Mérida, Km. 5 Carretera Mérida Progreso, Mérida, Yucatán, México jatoche@itmerida.mx, oskrsasi@hotmail.com, kingalo@gmail.com, nassam10@hotmail.com, ozzcarbajal@hotmail.com, acmanica@hotmail.com, hjpintoavila@hotmail.com, payin747@hotmail.com, sierpe86@hotmail.com, miflaco75@hotmail.com, dodonkeydonkey@hotmail.com, acastill@uady.mx, lossehelin@hotmail.comRESUMEN I. INTRODUCCIÓNEn este trabajo se presenta el diseño En los últimos años la comunidad científica ymecánico, eléctrico y electrónico de un robot las instituciones de educación han prestadomóvil omnidireccional, resaltando las ventajas un especial interés en el uso de competenciasque tendría hacer uso de el para la enseñanza de robots móviles autónomos para motivar elde diversas disciplinas. Se describe a detalle interés de los estudiantes hacia el diseño y lalos elementos mecánicos utilizados, los investigación en diversas áreas de lamotores, baterías, y circuitos de control, ingeniería así como para promover elpotencia y sensores que se implementaron en desarrollo de nuevas tecnologías.el robot. Se menciona también las ventajas deutilizar un software de programación visual El empleo de pequeños robots que debandiseñado para el robot, que permite a usuarios resolver tareas bien definidas como mediosin experiencia en electrónica ni robótica para la enseñanza de materias de diseñoprogramar tareas complejas en un ambiente integral avanzado se encuentra bienvisual muy intuitivo, de manera fácil y rápida. documentado. Por ejemplo en [1] y [2] seLa plataforma Hardware-Software fue probada describen cursos en los cuales los alumnosen el concurso de robótica realizado en el deben realizar el diseño completo de robótsmarco de la 18 Olimpiada Internacional de móviles inteligentes que cumplanInformática llevada a cabo en Agosto de 2006. determinadas tareas, en [3] se destaca que este tipo de actividad permite desarrollar enABSTRACT los alumnos habilidades esenciales para un ingeniero que no pueden desarrollarse en elIn this work, the design of an omnidirectional aula normal, como son: identificación demobile robot is presented including the conceptos claves, adquisición de nuevosmechanical, electrical and electronichal conocimientos, creatividad para utilizarsystems. With this kind of project, the students información incompleta o contradictoria. En [4]can improved their skills in robotics and digital se trabaja con robots diseñados con Lego y sedesign that is very difficult to obtain in a single describe un software de programación visualcourse. We also describe in this work, the para programar robots móviles autónomos, enelements implemented in the design like the el cual el usuario final no requiera ningúnmechanical elements, control circuits, power conocimiento sobre los métodos "internos" destages and different sensors. A visual control, en este caso redes neuronalesprogramming interface was also design with artificiales. En [5] se presenta el uso y reusothe purpose to reduce the programming time de plataformas hardware basadas en tarjetasfor the students. This program allows to the de desarrollo para FPGAs de Xilinx y deusers without any experience in electronics or Altera, y en microprocesadores embebidosrobotics to program complex tasks in a very como el control de robots móviles autónomossimple way. The Hardware-Software platform dentro del programa de una materia de diseñowas presented and used in the 18th avanzado. [6] presenta la construcción de unInternational Olympiad in Informatics carried robot móvil muy simple que utiliza los motoresout in August 2006. y baterias de 2 desarmadores eléctricos como
  • 2. etapa de potencia y una laptop como etapa de más de 25 países utilizaron el softwarecontrol destacando la potencia de computo presentado para programar robots con eldisponible gracias a este artilugio. En [7] se objetivo de resolver tareas específicasutiliza una tarjeta de desarrollo de Altera como previamente definidas.el control de un robot móvil autónomo capazde realizar diversas tareas, para enseñar 2. DISEÑO MECÁNICOdiseño avanzado en ingeniería. El chasis del robot se diseñó para que formaraEn el presente trabajo describe el diseño un cilindro de 18 cm de diámetro por 22 cm demecánico, eléctrico y electrónico de un alto, el cual está formado por una basepequeño robot móvil que puede ser principal de aluminio, un separador y una tapaprogramado mediante un software que protectora de acrílico. Las tres placas sonpermite programar el comportamiento del circulares de 18 cm de diámetro y serobots en un ambiente visual muy intuitivo. encuentran separadas entre sí por postes deDichos robots se han diseñado de manera aluminio roscados en sus dos extremos, losque puedan ser útiles para la enseñanza de cuales se han fijado con tornillos a las placas.diversas áreas de la ingeniería. Se eligiócomo plataforma mecánica un sistemaomnidireccional basado en tres ruedasindependientes con sus correspondientesmotores (Fig. 3 a), debido a lo interesante queresulta el control de trayectorias con estesistema para materias de planificación demovimientos. El control del mismo se basa entarjetas de desarrollo para FPGAs de Xilix,debido a la gran flexibilidad de estoselementos, lo cual permite utilizar dichaplataforma para materias de diseño digital yque el control del robot pueda ser modificadofácilmente, ya sea para probar nuevoscontroladores (materias de control), para a)anexar nuevos sistemas de sensado(instrumentación, optoelectrónica), ocapacidades de comunicación inalámbricas(comunicaciones), por ejemplo.Desde el punto de vista de la educación, elsoftware diseñado permite que alumnosdistintos niveles puedan acceder a laplataforma robótica creada. A su vez, permitela implementación de algoritmos para larealización de tareas complejas, de manerarápida y sencilla. Dichos algoritmos puedenaprovechar para la toma de decisiones eltiempo y el estado de una serie de sensores b)colocados alrededor de la estructura del robot Figura 1. a) Tapa protectora. b) Tapa protectora ypara medir las variables del entorno. separador colocados en el robot.La prueba conjunta de la plataforma de 2.1. Tapa protectora de la tarjeta Spartan 3programación visual y del agente autónomo(robot móvil omnidireccional) se realizó La función de esta placa es proteger a ladurante un concurso en el marco de la 18th tarjeta de control que como se explica masOlimpiada Internacional de Informática (IOI), adelante es una “Spartan 3 Starter Board”.realizada en la Ciudad de Mérida, Yucatán, Como podemos observar en la Figura 1 a,México, durante la semana del 13 al 20 de esta placa cuenta con cortes que permitenagosto de 2006, en el cual participantes de tener acceso a los siguientes componentes de
  • 3. la tarjeta: los pulsadores, los interruptores, el uno de los otros, que permiten la ubicación depulsador que resetea la tarjeta y carga el las llantas dentro del chasis. Por debajo de laprograma de la memoria en el FPGA y la placa, utilizando segmentos angular deconexión del J-TAG para la programación del aluminio se han fijado los motores de manerarobot. que sus ejes cacen con los ejes del soporte principal, con 120º de separación entre ellos2.2. Separador de aislamiento (Figura 3 a). Las llantas se han fijado a los motores utilizando bujes de bronce a presiónEl objetivo de esta placa es servir de soporte y (Figura 3 b). Arriba de la placa se sujeta laaislamiento entre la tarjeta de potencia y la batería con Velero para evitar que se muevatarjeta de control. La tarjeta de potencia se fija durante el funcionamiento del robot, pero queen la cara inferior de esta placa, con tornillos. sin embargo sea fácil y rápido cambiarla. LosLa tarjeta de control se fija en la cara superior motores utilizados cuentan con un reductor dede esta placa, con tornillos. Esta placa cuenta velocidad con una conversión de 30:1, el ejecon un corte lateral (se muestra encerrado en de salida del reductor no se encuentreun óvalo en la figura 1 b), que facilita la centrado, esto ayudó a que pudiéramosconexión de un cable IDE que sirve como colocar los motores en aparienciaconexión entre ambas tarjetas. descentrados, como se aprecia en la figura 3 a, sin que los ejes de las llantas perdieran su posición correcta. Soportes para sensores: frontal y posterior 120º 120º 120º a) a) b) Figura 2. a) Soporte principal. b) Vista lateral del b) robot (sin batería ni placa de control) Figura 3. a) Vista inferior, ubicación de los motores y soportes para sensores frontal y posterior. b)2.3 Soporte Principal Vista lateral, buje de bronce.Este soporte es un círculo de 18 cm de 2.4 Soporte de sensoresdiámetro hecho de aluminio calibre 16 y que,como se puede observar en la figura 2 a, Adicionalmente, para la aplicación en la quecuenta con tres cortes separados a 120º cada se probó, se adicionaron dos soportes para
  • 4. sensores. Uno de ellos se colocó en la parte 3.2 Tarjeta de Controlfrontal de robot y alberga 8 sensoresinfrarrojos: 4 al frente para detección de La tarjeta de control utilizada en este prototipoobstáculos, 3 hacia abajo para detección de como ya se había comentado antes es unalíneas en la pista y uno al costado izquierdo tarjeta de evaluación “Spartan 3 Starter Board”, la(del robot) para detección de pared. El otro cual cuenta con un FPGA Xilinx Spartan 3 desoporte se colocó en la parte trasera izquierda 200 mil compuertas lógicas, 3 conectores dedel robot y alberga un sensor infrarrojo para la expansión de 40 pines, puerto serial RS232, 1detección de pared. A ambas placas se les MByte de memoria RAM, interruptores,colocaron protectores de acrílico para evitar pulsadores, leds, etc. Dicha tarjeta seque algún golpe pudiera doblar o dañar los alimenta con 5 Volts y sus puertos de entradasensores. y salida trabajan a 3.3 Volts. a) a) b) b) Figura 4. a) Protector de la placa frontal de sensores. b) Protector lateral.3. DISEÑO ELECTRICO Y ELECTRÓNICO3.1 Alimentación y motores c)Como fuente de alimentación para el robot se Figura 5. a) Motor-reductor utilizado b) Bateríautilizan paquetes de baterías recargables de utilizada b) Tarjeta de controlNíquel Metal Hidruro de 2,000 mAh a 9.6Volts, con un peso de 230 g., pudiendo 3.3 Tarjeta de Potenciautilizarse una o hasta 2 baterías en un robot.Una batería le permite al robot una autonomía La tarjeta de potencia en realidad encierra 3a pleno funcionamiento de aproximadamente circuitos principales: regulación de voltaje20 minutos. para alimentación de la tarjeta de control, circuitos de potencia para alimentación deSe utilizaron motores de CD con voltaje motores y adaptación de señal analógica anominal de 12 Volts, consumo a 12 Volts sin digital para los sensores. Cada uno de elloscarga de 60 mA y con el eje frenado de 1500 es descrito a continuación.mA. El motor tiene una velocidad de 6000 rpmpero con el reductor 30:1 obtenemos 200 rpm Regulación de voltaje para alimentación deen el eje de salida. El sistema motor reductor la tarjeta de control. Para este circuito setiene una fuerza de 4.6 Kg cm y pesa 152 g. utilizó un regulador lineal de 5 Volts (LM7805T) en su configuración estándar. SeLa electrónica consta básicamente de tres añadió un pequeño disipador para evitarelementos: la tarjeta de control, la tarjeta de calentamientos excesivos.potencia y las tarjetas de los sensores. Cadauno de ellos se describe a continuación:
  • 5. Circuitos de potencia para alimentación de Adaptación de señal analógica a digitalmotores. Para poder controlar el sentido de para los sensores. Para esta etapa se hangiro de los motores se utilizaron puentes H utilizado comparadores con salida de colectorintegrados para manejar su alimentación. El abierto, esto permite alimentar loscircuito utilizado es el L293D, este CI contiene comparadores con los 5 Volts que obtenemos2 puentes H completos, es capaz de manejar del regulador implementado para generar elhasta 600 mA por canal y trae integrados los voltaje de la tarjeta de control (+Vcc=5volts, -diodos de protección, con lo cual solo resta Vcc=GND) y utilizar la alimentación de 3.3conectarle el motor. Además estos circuitos Volts proveniente de la propia tarjeta paratienen un pin de habilitación para cada puente generar los voltajes de salida. EstaH, alimentando una señal de PWM en este pin configuración garantiza señales digitalespodemos controlar la cantidad de potencia siempre en el rango de voltaje adecuado paraentregada al motor y con esto su velocidad. la tarjeta. Se han utilizado 3 CI con 4 comparadores cada uno (LM339), lo cual nos permite leer hasta 12 sensores. A cada comparador se encuentra asociado un preset que nos permite fijar la calibración de cada sensor de manera individual con lo cual, aún con la misma configuración de los sensores, se pueden obtener distintos comportamientos de acuerdo a la calibración realizada. En la figura 7a se muestran las conexiones para uno de los CI, los otros 2 se conectan de manera idéntica. Finalmente en la Figura 7b podemos ver desde la ubicación de los conectores hasta la ubicación de todos y cada uno de los puentes, se puede observar el conector que va hacia la SPARTAN-3 el cual se encuentra casi en el centro, el conector que viene de la placa de los sensores delanteros y el conector del sensor trasero, así como la disposición de nuestros circuitos integrados, los potenciómetros de ajuste, los conectores de los motores y la entrada de la batería a) Figura 7. a) b)Figura 6. a) Circuito de potencia para los motores b) Circuito de alimentación para la tarjeta de control.
  • 6. Transparente, 5 mm de diámetro, longitud de onda de 940 nanóme- tros, 1,3 Volts típicos en polarización directa, 1,7 Volts máximos, 20 mW y ángulo de 27 grados. b) Fototransistor de silicón de 5mm de diámetro, con filtro de luz de día, 7 Volts de colector a emisor y 5 microse- gundos de tiempo de recuperación. b) c) Figura 7. a) Circuito utilizado para convertir la Figura 8. a) LED infrarrojo IR383 b) LED Infrarrojoseñal analógica de los sensores en niveles lógicos IR333C c) Fototransistor PT1302B/C2 a 3.3Volts. b) Circuito impreso de la tarjeta de potencia. 4. PRUEBA DEL SISTEMA3.4. Tarjetas de Sensores El sistema se probó durante un concurso de robótica en el marco de la 18th OlimpiadaPara la aplicación en la que se probó el Internacional de Informática (IOI), realizada endiseño se utilizaron 9 sensores infrarrojos, la Ciudad de Mérida, Yucatán, México,estos se distribuyeron en 2 tarjetas, una durante la semana del 13 al 20 de agosto dedelantera con 8 de ellos y una trasera con el 2006, en el cual participantes de más de 25sensor restante. Se utilizaron 2 tipos de países utilizando un software de programaciónemisores: uno de amplia iluminación (modelo visual diseñado junto con el robot,IR333C) para los sensores frontales y de línea programaron 15 robots idénticos construidosy uno de larga distancia (modelo IR383) para para el vento.los laterales tanto delantero como trasero (Fig.8). Se utilizó como receptor un fototransistor 4.1 Plataforma Hardwarecon filtro de luz de día (modelo PT1302B/C2)para todos los receptores debido a su En la tarjeta de control se implementado uninmunidad ante la iluminación ambiental. Se sistema embebido, el cual es unautilizaron resistencias de 220ohms en la combinación de hardware y software depolarización de los emisores para tener una cómputo [8] ubicados en su totalidad dentrocorriente de 22mA. La potencia total que del dispositivo que controlan. El sistemaconsume el circuito es de 636.5mW embebido está constituido básicamente por elincluyendo los fototransistores, la corriente microprocesador MicroBlaze, sus respectivasmáxima es de 127.3mA (cuando los memorias de datos y de programa, módulostransistores conducen). de entradas digitales y módulos independientes de PWM para cada motor. El control de todo el sistema lo realiza el Azul, transparen te, 5 microprocesador, por lo tanto modificando la mm de diámetro, con programación de este, se modifica el longitud de onda de 940 funcionamiento del robot. nm, 1,3 V. típicos en polarización directa, 1,7 V. máximos, 20 mW y ángulo de 12 grados. a)
  • 7. Figura 9. Diagrama de las tarjetas de sensores lateral y frontal y vista del montaje. Código de los sensores: F-ER=Frontal, extremo derecho, F-R=Frontal derecho. F-EL=Frontal, extremo izquierdo, F-L=Frontal izquier do, L-L=Línea izquierdo, L-C=Línea central, L-R=Línea derecho, W-F=Lateral frontal, W-R=Lateral trasero Una carpeta muestra cada estado: Resúmenes de cada Estado 1, 2, 3y 4 acción del estado activo b) Las acciones pueden: Los estados pueden: borrarse, borrarse, editarse, duplicarse, agregarse renombrarse y duplicarse y agregarse. a) c) Figura 10. Software de Programación Visual. a) Ventana principal. b) Visualización virtual de los sensores. c) Ventana para selección de movimiento predefinido o edición de movimiento específico.
  • 8. 4.2 Plataforma Software como objetivo que los participantes se familiarizasen con los robots y con elEl microprocesador MicroBlaze puede software de programación visual,programarse utilizando un lenguaje C adicionalmente serviría como etapamodificado llamado “Xilinx C++” dentro del eliminatoria ya que se contaba únicamente“Xilinx Plataform Studio”, por lo cual alguien con 3 pirámides de prueba para la siguienteque quisiera programarlo necesitaría tener etapa, solo los 10 mejores equipos pasaríanconocimientos de programación en C++, a la etapa final. En esta segunda etapa losprogramación en VHDL y saber manejar los concursantes deberían programar a susprogramas de Xilinx “ISE Fundation” y “Xilinx robots para que ascendieran por la pirámidePlataform Studio”. Pero esto implicaría un (Fig. 11) y se detuvieran al llegar a la marcatiempo de entrenamiento excesivo para de la cúspide. Para cada etapa lospoder llegar a programar el robot, motivo por participantes solo contaron con alrededor deel cual se diseñó un software que permite, 3 horas para realizar sus algoritmos ymediante un ambiente visual muy intuitivo, pruebas. Antes de comenzar la etapadiseñar una máquina de estados que controle eliminatoria se proyectó un video en ingles deel funcionamiento del robot. El software 20 minutos en el que se explicaban las reglasdiseñado compila la máquina de estados de la competencia, las características delhacia un programa en Xilinx C++, se encarga robot y como utilizar el software dede ejecutar automáticamente el sintetizador y programación visual (que nunca antes habíanfinalmente descarga el algoritmo en el FPGA visto).sin que el usuario tenga que tenerconocimiento de la manera en que se utilizanestos programas.El software de programación visual estaestructurado en ventanas emergentes quefacilitan al usuario el uso de todas lascaracterísticas del robot mediantevisualizaciones virtuales. En si, se trata de ungenerador de máquina de estado que permitecontrolar las acciones del robot dentro decada estado y el cambio entre estados. Unprograma puede constar de uno o másestados, los cuales son creados, copiados oeliminados desde una ventana inicial pormedio de botones (Fig. 10). A su vez cadaestado puede contener una o más acciones,las cuales se evalúan para su ejecución en elorden en que son creadas y de acuerdo asus condiciones de entrada y salida, todoesto por medio de botones, pero permitiendoal usuario avanzado modificar parámetrosimportantes durante la creación del algoritmoy después de creado el usuario tiene accesoal codigo Xilinx C++ para modificarlo siconsidera necesario. Figura 11. Pirámide y pista utilizadas para el4.2 El Concurso torneo.El torneo se dividió en dos etapas: A la competencia se inscribieron 27 equiposeliminatoria y final. En la etapa eliminatoria de entre 2 y 4 personas de 25 países (cabelos participantes deberían lograr que sus destacar que en el equipo ganador un solorobots eligieran el camino mas corto en la participante acudió a la final). Los diezpista (Fig. 11) y se detuvieran al llegar a la mejores equipos de la etapa eliminatoriamarca del final. Esta primera etapa tenía acudieron a la final, durante tres horas, ante
  • 9. la expectación de compañeros y dirigentes 6. CONCLUSIONES Y TRABAJOSdel evento, obtuvieron avances FUTUROSimpresionantes. Después de las pruebas vinola competencia, en la cual se obtuvieron los En este documento se describe el desarrollosiguientes resultados: en primer lugar el de un robot móvil omnidireccional que enequipo de España logró ascender la mayor conjunto con un software de programacióndistancia hacia lo más alto de la pirámide, visual fue puesto a prueba en el torneo demás del 90% de la ruta, faltándole robótica llevado a cabo en el marco de laúnicamente las 3 vueltas finales, en segundo Olimpiada Internacional de Informática 2006.lugar se colocó el equipo de Chile, cuyoalgoritmo logró que el robot completara mas Desde el punto de vista de la educación, eldel 60% del recorrido de la pirámide durante conjunto robot-software permite que alumnosla competencia (en las pruebas habían del área de programación en distintos niveleslogrado más del 90%); finalmente el tercer puedan acceder a la plataforma robóticalugar lo ocupó el equipo de Lituania con un creada, desde alumnos en niveles básicosavance del 55% del recorrido total en la creando algoritmos para resolver tareaspirámide. sencillas, hasta alumnos en niveles avanzado que pudieran probar complejos algoritmos de5. RESULTADOS navegación y reconocimiento de entornos, o agregando un módulo de comunicaciónLa utilización del robot-software de inalámbrica algoritmos para la realización deprogramación visual en este torneo demostró tareas en ambientes cooperativos, etc.que por un lado, la plataforma robótica esrobusta y funcional, y por otro, que su La utilización de un FPGA como parteutilización junto con el software permite que medular del sistema de control permite a suusuarios, aún sin tener conocimientos vez utilizar al robot en materias deprofundos de robótica o electrónica, puedan electrónica digital, ya que proporcionando aprogramar de manera rápida y sencilla tareas los alumnos la hoja técnica de lasespecíficas en los agentes autónomos. conexiones, sin necesidad de modificar el hardware ya construido, los alumnos puedenCabe destacar que los participantes en la diseñar su propio sistema de control,Olimpiada Internacional de Informática son pudiendo utilizar desde lógica combinacional,alumnos de nivel medio superior, si bien es maquinas de estado, hastauna selección de los mejores alumnos de microprocesadores embebidos. A su vez lacada país en este nivel, aún así, fue muy flexibilidad de este tipo de plataformasgratificante observar que, con tan solo un permite modificar fácilmente el sistema devideo de 20 minutos en el que se dedicaban control y anexar nuevos elementos, con loaproximadamente 10 min. a la explicación de cual el robot pude ser utilizado para plantearla competencia, reglas del juego y problemas reales a alumnos de diversascaracterísticas del robot y únicamente 10 disciplinas en la electrónica, desdemin. a la explicación del software, los controladores de velocidad, redes departicipantes pudieron, sin excepción, comunicación inalámbricas, nuevos sistemasgenerar algoritmos para controlar los robots de sensado, etc.suministrados, logrando en el poco tiempo deprueba que se les permitió usarlos, Actualmente se esta trabajando en agregarresultados impresionantes. sensores de velocidad a cada una de las llantas y en el módulo VHDL para el controlPruebas en el laboratorio demostraron que la PID de velocidad. También se estáeficiencia de un programador, mejora mejorando el sistema de sensores utilizandograndemente con la utilización de la convertidores analógico a digital, para que seplataforma visual propuesta, ya que el tiempo puedan calibrar por software, evitando conde elaboración de un algoritmo para una esto utilizar potenciómetros. Se estátarea básica como lo es un seguimiento de trabajando en un módulo de comunicaciónlínea se redujo de 3 horas a tan solo 15 inalámbrica para anexarlo a cada robot.minutos.
  • 10. (VLHCC’04), IEEE, Sept. 2004, pp. 157-7. REFERENCIAS 159.[1] Jill D. Crisman, “System Design Via [5] Tyson S. Hall, O. Hamblen, “System-on- Small Mobile Robots”, Transactions On a-Programmable-Chip Development Education, IEEE, Vol. 39, No. 2, May Platforms in the Classroom”, 1996, pp. 275-280. Transactions On Education, IEEE, Vol. 47, No. 4, November 2004, pp. 502-507.[2] Mark J. Paulik, Mohan Krishnan, “A Competition-Motivated Capstone Design [6] Carlos Cardeira, José Sá da Costa, “A Course: The Result of a Fifteen-Year Low Cost Mobile Robot for Engineering Evolution”, Transactions On Education, Education”, 32nd Annual Conference of IEEE, Vol. 44, No. 1, February 2001, pp. Industrial Electronics Society, IEEE, 67-75. Nov. 2005, pp. 2162-2167.[3] Peter H. Gregson, Timothy A. Little, [7] David Jeff Jackson, Kenneth G. Ricks, “Using Contests to Teach Design to EE “FPGA-Based Autonomous Vehicle Juniors”, Transactions On Education, Competitions in a Capstone Design IEEE, Vol. 42, No. 3, August 1999, pp. Course”, Proceedings of the 229-232. International Conference on Microelectronic Systems Education,[4] Shawn M. Best, Philip T. Cox, IEEE, June 2005, pp. 9-10. “Programming an Autonomous Robot Controller by Demonstration Using [8] Barr, Michael, Programming Embedded Artificial Neural Networks”, Proceedings Systems in C & C++, O´Reilly, January of the Symposium on Visual Languages 1999. and Human Centric Computing