Onze eind presentatie voor ons ingenieursproject

1. AutonomeRobotten Groep C: ZiyedManoubi Mathijs Moerman Pieter NguyenPhuc Pierre Oidtmann Begeleiders: Bas Boone Bart Dhoedt Tim Verbelen Ingenieursproject 2010-2011

2. Inhoudstafel Bouwstenen van de robot Hardware Software Opdrachten Voorbereidende opdrachten Eindopdracht tikkertje Conclusie 2 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

3. Hardware Lego Mindstorms NXT 2.0 Ultrasoonsensor Lichtsensor Motoren 3 Ziyed Manoubi, Mathijs Moerman, Pieter Nguyen Phuc, Pierre Oidtmann

4. Lego Mindstorms NXT 2.0 4 Ziyed Manoubi, Mathijs Moerman, Pieter Nguyen Phuc, Pierre Oidtmann

5. Ultrasoonsensor 5 Ontvanger Zender Ziyed Manoubi, Mathijs Moerman, Pieter Nguyen Phuc, Pierre Oidtmann

6. Ultrasoonsensor 6 Ziyed Manoubi, Mathijs Moerman, Pieter Nguyen Phuc, Pierre Oidtmann

7. Ultrasoonsensor 7 Ziyed Manoubi, Mathijs Moerman, Pieter Nguyen Phuc, Pierre Oidtmann

8. Lichtsensor 8 Fotodiode Rood LED Ziyed Manoubi, Mathijs Moerman, Pieter Nguyen Phuc, Pierre Oidtmann

9. Lichtsensor 9 Ziyed Manoubi, Mathijs Moerman, Pieter Nguyen Phuc, Pierre Oidtmann

10. Motor 10 Ziyed Manoubi, Mathijs Moerman, Pieter Nguyen Phuc, Pierre Oidtmann

11. Motor 11 Vgem = 0,32 m/s Ziyed Manoubi, Mathijs Moerman, Pieter Nguyen Phuc, Pierre Oidtmann

12. Software TachoPilot SimpleNavigator Behaviors Arbitrator PingUltraSonicSensor 12 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

13. TachoPilot Bewegingen controleren en uitvoeren v.d. robot Stuurt 2 motoren aan -> kan rond eigen as roteren Maakt gebruik van een tachometer 13 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

14. SimpleNavigator Houdt hoek en positie bij Voert coördinatenstelsel in Startpositie = (0, 0) en hoek = 0° x-as = richting v.d. robot Rijden naar coördinaten Nadeel: cumulatieve meetfouten 14 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

15. Behaviors Interface Bestaat uit 3 methodes: takeControl action suppress 15 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

16. Behaviors Voorbeeld: takeControl : als de druksensor ingedrukt is action : rij 10 cm achteruit draai 90° rij vooruit suppress: stop met rijden update positie 16 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

17. Arbitrator Klasse Controleert de uit te voeren behaviors Initialiseert een array van behaviors De positie in de array bepaalt de prioriteit Positie [2] hogere prioriteit dan positie [0] 17 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

18. PingUltraSonicSensor Klasse gemaakt door begeleiders Zendt ping uit met de ultrasone sensor Wacht 100ms Berekent de afstand tot het object 18 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

19. Opdrachten 1 houten blokje zoeken en omgooien 5 houten blokjes zoeken en omgooien Blokjes in begrensd gebied ‘Avoid Crash’ ‘Chicken’ Eindopdracht : ‘tikkertje’ 19 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

20. Opdracht 1: gooi 1 blokje om Blokje op max.1m afstand Gebruik van : Ultrasone sensor Arm met lengte 15cm 20 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

21. 21 Bepaal afstand tot dichtste object voor robot Afstand≤1.05m? NEE JA Rij deze afstand vooruit Roteer 360° Roteer 10° Bepaal afstand tot het object STOP ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

22. Evaluatie 22 Probleem: ultrasone sensor detecteert blokje mogelijk niet Aanpassing : breedte van blokje vergroten Correcte werking programma ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

23. Opdracht 2 : gooi 5 blokjes om 23 5 blokjes in straal van 1m Gebruik van : SimpleNavigator klasse Ultrasone sensor Arm ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

24. 24 Afstand > 1.05m? Uitgevoerd voor 5 objecten? NEE NEE JA JA Roteer 10° Bepaal afstand tot dichtste object Hou geroteerde hoek bij Roteer 15° Bepaal afstand Hou geroteerde hoek bij Stockeer afstand en hoek Roteer 20° Draai naar beginrichting Bereken coördinaten Gooi blokjes om ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

25. 25 Back-up mechanisme Afstand > 1.05m? NEE Roteer naar beginrichting Rij naar object, werp om Keer terug naar middelpunt JA Geroteerde hoek < 360°? NEE JA Roteer 20° Bepaal afstand Hou geroteerde hoek bij STOP ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

26. Evaluatie 26 Probleem : robot mist vaak zijn doel Mogelijke oorzaken : Ultrasone sensor nooit precies loodrecht gericht op blokje Wielen slippen ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

27. Opdracht 3 : 5 blokjes in vierkant 27 Gebruik van : extra sensor: lichtsensor 3 behavior-klassen: ‘Grens’ ‘WerpOm’ ‘Zoek’ ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

28. 28 Waarde lichtsensor < 40? Afstand tot object < 1 m? NEE NEE JA JA Roteer 36 x 10° Rij 80 cm vooruit Rij tot halverwege object Roteer –20°, 20°, 20° Meet telkens afstand Bereken minimum Rij ernaartoe en roteer 360° Stop Rij 10 cm achteruit Roteer 120° ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

29. Evaluatie 29 Gemiddelde benodigde tijd : op 7 metingen : 107 s Zoektijd domineert omwerptijd ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann

30. 30 Avoid Crash Robot nadert muur Continu pingen Gemiddelde snelheid = 0.32 m/s Stopt in 2%-omgeving van gevraagde afstand 1 meter Robot ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann Opdracht 4

31. 31 Chicken Twee robots naderen elkaar Interferentie Ping i.p.v. Continuous Max tijd geluidsgolf: Robot 1 Geluidsgolven Interferentie Robot 2 ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann Opdracht 4

32. 1.1. Zend een ping uit 1.2. Bereken de afstand tot de robot 1.3. Is de afstand > 15 cm ? JA: 1.3.1 rijd vooruit 1.4. Herhaal zolang de afstand > 15cm 1.4.1. Wacht 5ms 1.4.2. Zend een ping uit 1.4.3. Bereken de afstand tot de robot 1.5. Stop met rijden 2. Einde algoritme 32 Voorgaande commando’s nemen 31ms in beslag ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann Algoritme Chicken

34. Afgebakend terrein

35. Onze robot = tikker

36. Afspraak: ping elke 100msZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann Finale opdracht: tikkertje

38. 35 1. Roteer ultrasone sensor -45° 1.1 Bepaal afstand a 2. Roteer ultrasone sensor 45° 2.1 Bepaal afstand b 3. Roteer ultrasone sensor 45° 3.1 Bepaal afstand c 4. Roteer ultrasone sensor -45° 5. Bepaal kleinste afstand 6. a=kleinste afstand? 6.1.J. roteer robot -45° en rijd vooruit 7. b=kleinste afstand? 7.1.J. rijd vooruit 7.1.N. roteer robot 45° en rijd vooruit ZiyedManoubi, Mathijs Moerman, Pieter NguyenPhuc, Pierre Oidtmann Algoritme van tikkertje

40. Snelle tikker