Proposal penelitian winandar

  • 532 views
Uploaded on

Proposal Tugas Akhir

Proposal Tugas Akhir

More in: Technology
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Be the first to comment
    Be the first to like this
No Downloads

Views

Total Views
532
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
3

Actions

Shares
Downloads
14
Comments
0
Likes
0

Embeds 0

No embeds

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
    No notes for slide

Transcript

  • 1. MENGAKURASIKAN ARAH KIBLAT SERIBU MASJID SE-BANDUNG RAYA DENGAN MENGGUNAKAN KOMPAS KIBLAT BERBASIS DIGITAL penelitian Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Penelitian Tugas Akhir Jurusan Fisika Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Islam Negeri Sunan Gunung Djati Bandung WINANDAR GANIS KRESNADJAJA 1209703044 JURUSAN FISIKA FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SUNAN GUNUNG DJATI BANDUNG 2014
  • 2. DAFTAR ISI DAFTAR ISI ii DAFTAR GAMBAR iii DAFTAR TABEL iv 1 PENDAHULUAN 1 1.1 Latar Belakang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.1.1 Dalil Al-Qur’an yang berkaitan dengan arah kiblat . . . . . . 2 1.2 Kerangka dan Ruang Lingkup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.2.1 Kerangka Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.2.2 Ruang Lingkup Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.3 Tujuan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.4 Metode Pengumpulan Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.5 Keterbaruan Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.6 Sistematika Penulisan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2 TEORI DASAR 8 2.1 Koordinat Posisi Geografis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2 Ilmu Ukur Segitiga Bola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.3 Data dan Rumus Arah Kiblat yang Digunakan . . . . . . . . . . . . 11 2.4 Modul Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4.1 Fitur-fitur pada Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.4.2 Rangkaian pada Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.5 Modul CMPS10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.5.1 Inter-Integerate Circuit (I2C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.5.2 Kalibrasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.5.3 Mengubah I2C Bus Adress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.6 Modul PMB-688 Global Positioning Sistem (GPS) . . . . . . . . . . 18 2.6.1 Fitur PMB-688 GPS[19] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.6.2 Spesifikasi PMB-688 GPS[19] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 i
  • 3. DAFTAR ISI ii 3 METODE PENELITIAN 21 3.1 Kontribusi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.2 Alat dan Bahan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.2.1 Alat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.2.2 Bahan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.3 Proses Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.3.1 Simulasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.3.2 Eksperimen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 DAFTAR PUSTAKA 25 Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 4. DAFTAR GAMBAR 1.1 Koresponden masyarakat terhadap pemahaman arah kiblat (sumber RHI:2009) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.2 Ruang Lingkup Penelitian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.1 Peta Geografis[1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2 Trigonometri segitiga bola[13] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.3 Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4 Arduino 1.0.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.5 Komponen pada Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.6 Skema papan Arduino Uno pada software Eagle Board 6.5.0 Light[17] 15 2.7 Skematik rangkaian Arduino Uno pada software Eagle Schematic 6.5.0 Light[17] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.8 modul CMPS10 dengan mode I2C(kiri), mode Serial(tengah), PWM(kanan) 16 2.9 Modul GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.1 Skema kerja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 iii
  • 5. DAFTAR TABEL 1.1 Perbandingan keterbaruan penelitian arah kiblat . . . . . . . . . . . 6 2.1 Fungsi Register[7] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.2 GPS IC SiRFstar III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.3 Update navigasi[12] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.1 Alat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.2 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.3 Bahan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 iv
  • 6. BAB 1 PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Menghadap arah kiblat1 merupakan suatu yang penting dalam syariat Islam. Menurut Hukum Syariat2, menghadap ke arah kiblat diartikan sebagai seluruh tubuh atau badan seseorang menghadap ke arah Ka’bah yang terletak di Makkah yang merupakan pusat tumpuan umat Islam bagi menyempurnakan ibadah-ibadah tertentu3. Dalam kehidupan nyata hanya segelintir orang yang mengetahui tentang pemahaman arah shalat menghadap, seperti ditunjukan pada gambar berikut ini. Gambar 1.1: Koresponden masyarakat terhadap pemahaman arah kiblat (sumber RHI:2009) Ini menandakan masih banyak sekali orang-orang yang belum memahami secara rinci tentang penentuan arah kiblat. Dimasa modern ini menggabungkan berbagai fitur atau kemampuan dalam satu piranti sudah menjadi tren berbagai alat elektronik4 saat ini. Dalam penelitian ini, Peneliti menggunakan dua piranti yakni 1 Arah kiblat yang dimaksud adalah arah tempat menghadap shalat yakni Ka’bah di Masjidil Haram kota Makkkah 2 Peraturan Islam yang mengatur seluruh sendi kehidupan umat Muslim. 3 Shalat dan ibadah Haji 4 Alat yang dipergunakan berdasarkan prinsip elektronika 1
  • 7. 1.1. Latar Belakang 2 GPS5 dan Kompas Digital6. GPS itu sendiri adalah sistem navigasi7 satelit yang berfungsi dengan baik. System ini menggunakan 24 satelit8 untuk mengirimkan gelombang mikro9 ke bumi yang diterima oleh sebuah alat bantu. Kemudian Kompas Digital ini diasumsikan pengguna berada di luar ruangan dan bebas dari pengaruh medan magnet. Ini dikarenakan penggunaan GPS yang kurang maksimal bila berada di dalam ruangan dan juga kinerja dari Kompas Digital yang akan terganggu bila berada di area medan magnet. Dengan mengaplikasikan GPS dan melalui perhitungan matematik, alat ini akan mampu meminimalisasi kesalahan tentang arah kiblat. 1.1.1 Dalil Al-Qur’an yang berkaitan dengan arah kiblat Dikutip dari Al-Qur’an Surat Al-Baqarah ayat 144 Artinya: ”Sungguh Kami (sering) melihat mukamu menengadah ke langit10, Maka sungguh Kami akan memalingkan kamu ke kiblat yang kamu sukai. Palingkanlah mukamu ke arah Masjidil Haram. dan dimana saja kamu berada, Palingkanlah mukamu ke arahnya. dan Sesungguhnya orang-orang (Yahudi dan Nasrani) yang diberi Al kitab (Taurat dan Injil) memang mengetahui, bahwa berpaling ke Masjidil Haram itu adalah benar dari Tuhannya; dan Allah sekali-kali tidak lengah dari apa yang mereka kerjakan.”(Q.S 2:144) Dikutip dari Al-Qur’an Surat Al-Baqarah ayat 149 dan 150 5 Sistem berbasis satelit dipergunakan untuk menunjukkan dimana kita berada 6 Penunjuk arah berbasis elektronika digital 7 sistem digunakan untuk menentukan posisi di Bumi, dengan menggunakan satelit. 8 berkekuatan energi sinar matahari, mempunyai baterai cadangan untuk menjaga agar tetap berjalan pada saat gerhana matahari atau pada saat tidak ada energi matahari. 9 (bahasa Inggris:microwave) adalah gelombang elektromagnetik dengan frekuensi super tinggi (Super High Frequency, SHF) 10 Maksudnya ialah Nabi Muhammad s.a.w. sering melihat ke langit mendoa dan menunggu- nunggu turunnya wahyu yang memerintahkan beliau menghadap ke Baitullah. Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 8. 1.1. Latar Belakang 3 Artinya: Orang-orang yang kurang akalnya11 diantara manusia akan berkata: ”Apakah yang memalingkan mereka (umat Islam) dari kiblatnya (Baitul Maqdis) yang dahulu mereka telah berkiblat kepadanya?” Katakanlah: ”Kepunyaan Allah-lah timur dan barat; Dia memberi petunjuk kepada siapa yang dikehendaki-Nya ke jalan yang lurus”12(Q.S 2:149) Dan demikian (pula) Kami telah menjadikan kamu (umat Islam), umat yang adil dan pilihan13 agar kamu menjadi saksi atas (perbuatan) manusia dan agar Rasul (Muhammad) menjadi saksi atas (perbuatan) kamu. dan Kami tidak menetapkan kiblat yang menjadi kiblatmu (sekarang) melainkan agar Kami mengetahui (supaya nyata) siapa yang mengikuti Rasul dan siapa yang membelot. dan sungguh (pemindahan kiblat) itu terasa Amat berat, kecuali bagi orang-orang yang telah diberi petunjuk oleh Allah; dan Allah tidak akan menyia-nyiakan imanmu. Sesungguhnya Allah Maha Pengasih lagi Maha Penyayang kepada manusia.(Q.S 2:150) Dengan mereferensikan tiga ayat diataslah maka penelitian ini dikembangkan. Secara garis besar, proses dari proyek akhir ini adalah memberikan kemudahan bagi pemakai teknologi yang memiliki perangkat GPS khususnya bagi umat muslim untuk mengetahui arah kiblat disaat mereka akan beribadah disuatu lokasi yang baru. Sehingga umat muslim dapat mengetahui arah kiblat mereka dari posisi mereka sekarang. Koordinat yang didapat oleh GPS receiver, ketika akan ditampilkan di peta, dilakukan pergeseran marker setelah membandingkan dengan posisi di dunia nyata supaya memiliki tingkat akurasi yang tinggi. Permasalahan yang akan dibahas dalam proyek akhir ini adalah penentuan arah kiblat pengguna berdasarkan hasil perhitungan matematika oleh mikrokontroler14 berdasarkan nilai bujur dan lintang dari GPS yang kemudian hasilnya akan divisualisasikan pada LCD15 grafik. 11 Maksudnya: ialah orang-orang yang kurang pikirannya sehingga tidak dapat memahami maksud pemindahan kiblat. 12 Di waktu Nabi Muhammad s.a.w. berada di Mekah di tengah-tengah kaum musyirikin beliau berkiblat ke Baitul Maqdis. tetapi setelah 16 atau 17 bulan Nabi berada di Madinah ditengah- tengah orang Yahudi dan Nasrani beliau disuruh oleh Tuhan untuk mengambil ka’bah menjadi kiblat, terutama sekali untuk memberi pengertian bahwa dalam ibadat shalat itu bukanlah arah Baitul Maqdis dan ka’bah itu menjadi tujuan, tetapi menghadapkan diri kepada tuhan. untuk persatuan umat Islam, Allah menjadikan ka’bah sebagai kiblat. 13 Umat Islam dijadikan umat yang adil dan pilihan, karena mereka akan menjadi saksi atas perbuatan orang yang menyimpang dari kebenaran baik di dunia maupun di akhirat. 14 sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah chip. 15 Penampil kristal cair (Inggris: liquid crystal display; LCD) adalah suatu jenis media tampilan yang menggunakan kristal cair sebagai penampil utama. Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 9. 1.2. Kerangka dan Ruang Lingkup 4 1.2 Kerangka dan Ruang Lingkup 1.2.1 Kerangka Penelitian Penelitian ini membahas tentang suatu sistem yang dibuat oleh peneliti sendiri sebagai sistem yang cocok untuk alat pengukur Arah Kiblat Digital sebagai otomatisasi dari sistem alat sebelumnya yang mengadopsi sistem manual. Penelitian dititik beratkan pada pemakaian mikrokontroler sebagai prosesor data yang berfungsi sebagai penunjuk dengan akurasi tinggi dalam skala menit derajat. Aplikasi dalam alat ini dikhususkan pada penggunaan program yang bisa bekerja dengan cepat merespon sensor16. Sensor yang digunakan sebagai detektor17 arah yaitu Kompas Digital yang bekerja dengan input posisi dan sensor yang digunakan sebagai detektor koordinat adalah GPS yang bekerja dengan input lintang dan bujur. Hasil dari respon sensor yang dieksekusi oleh program, selanjutnya diolah dengan program dalam mikrokontroler sendiri meggunakan bahasa C yang dibuat dengan menggunakan software. Hasil outputnya akan ditampilkan dalam LCD Grafik. 1.2.2 Ruang Lingkup Penelitian Penelitian ini dititikberatkan pada masalah utama yaitu membuat sistem otomatisasi18 dari alat yang akan dipakai dalam percobaan pencarian arah dan koordinat. Gambar 1.2: Ruang Lingkup Penelitian 1.3 Tujuan Adapun beberapa tujuan dari project akhir ini adalah : 16 komponen yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan lingkungan fisik atau kimia. 17 bahan yang peka terhadap radiasi, yang bila dikenai radiasi akan menghasilkan tanggapan mengikuti mekanisme yang telah dibahas sebelumnya. 18 sistem informasi berbasis telekomunikasi yang mengumpulkan, memproses, menyimpan dan mendistribusikan pesan, dokumen, dan komunikasi elektronik lainnya antar individu, kelompok kerja dan organisasi. Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 10. 1.4. Metode Pengumpulan Data 5 1. Menguji kesesuaian penentuan arah kiblat di wilayah Kabupaten Bandung dan Kota Bandung berdasarkan teknologi masa kini yang sesuai dengan syariat ilmu Falak. 2. Membuat aplikasi Kompas Digital yang efisien. 3. Mengetahui pihak-pihak yang mengukur arah kiblat masjid-masjid di wilayah Kabupaten Bandung dan Kota Bandung. 4. Menganalsis respon alat terhadap perubahan arah kiblat jika terjadi kekeliruan. 5. Mengkoreksi Arah Kiblat Masjid-masjid di wilayah Kabupaten Bandung dan Kota Bandung. 1.4 Metode Pengumpulan Data 1. Studi Literatur Pengumpulan data dilakukan dengan cara studi literatur jurnal yang berhubungan dengan fungsi komponen dan penggunaannya. Literatur yang digunakan berupa buku-buku, artikel-artikel baik dari internet maupun jurnal serta data-data penelitian dan percobaan yang telah dilakukan sebelumnya. 2. Perencanaan Sistem Simulasi Rangkaian yang dibuat meliputi rangkaian kompas elektronik yang bisa menampilkan arah secara presisi, rangkaian GPS untuk memperoleh data yang up to date mengenai garis lintang dan garis bujur dimana kita berada. 3. Pembuatan Perangkat Keras (hardware) Rancang Bangun alat rangkaian ini bertujuan untuk menggabungkan semua modul sensor Kompas Digital, GPS, LCD dalam suatu sistem Minimum. 4. Pembuatan Perangkat Lunak (software) Pembuatan program untuk mengolah data yang dihasilkan oleh kompas elektronik yang telah diklibrasi dengan arah angin yang tepat yaitu berdasarkan gerak matahari kemudian dikolaborasikan dengan data GPS mengenai letak lintang dan bujur. Selanjutnya mengeluarkan output berupa tampilan jarum penunjuk arah kiblat pada LCD. 5. Pengujian Alat meliputi pengkalibrasian Alat. Dengan membandingkan data Kompas Digital dengan beberapa kompas analog. 6. Observasi Masjid Pendataan masjid-masjid mana saja yang akan ditargetkan. Dalam hal ini Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 11. 1.5. Keterbaruan Penelitian 6 pendataan harus dilakukan sangat serius. Mulai dari data masjid per-wilayah kabupaten dan kota. Data masjid per-wilayah kecamatan. Data masjid per- wilayah Kelurahan dan Desa. Data masjid per-wilayah RT dan RW. Dalam observasi masjid ini peneliti melakukan kerja sama dengan Camat, Kepala Desa, ketua RT dan RW yang ada di wilayah Kabupaten Bandung dan Kota Bandung. 7. Simulasi Simulasi dilakukan untuk meminimalisir kesalahan yang didapat, dan mempercepat waktu perjalanan. Simulasi tersebut meliputi penentuan jalur/rute perjalanan yang akan ditempuh pada saat eksekusi alat. Dalam hal ini peneliti bekerja sama dengan para peneliti-peneliti lain. 8. Eksperimen Pengambilan data sekaligus pengkoreksian Arah kiblat masjid-masjid yang telah ditargetkan. 1.5 Keterbaruan Penelitian Sebelumnya penelitian ini pernah dilakukan oleh beberapa peneliti dengan pengembangan yang berbeda. Tabel 1.1: Perbandingan keterbaruan penelitian arah kiblat Peneliti Tahun Keterbaruan Aan Nurochman 2007 AT89S51 + Kmz51 Noor Badaiuah 2008 PDA GPS Nawang Purma Endra 2008 Java2MicroEdition + MIDP + GUI Aziz Zainuddin 2009 ATMega16 + CMPS03 + GPS EG-T10 M.Z. Ibrahim 2009 PIC 18F2620 + HMC6352 + EB-85A GPS Norliza 2009 HMC6352 + PIC18F452 M. Amiral 2010 GPS + Android 1.6 M. Arif Anwar 2011 Wireless webserver SMS Nurul Fajar Mubarok 2012 ATMega8535 + ISD25120 Hariyadi Singgih 2013 ATMega16 + GPS RXM SG + CMPS10 + Servo W. G. Kresnadjaja 2014 Arduino + CMPS10 + PMB-688 GPS Penelitian ini dilakukan dengan menggabungkan referensi dari peneliti-peneliti sebelumnya sehingga hasil penelitian ini akan lebih terintegrasi. Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 12. 1.6. Sistematika Penulisan 7 1.6 Sistematika Penulisan Sistematika penulisan yang akan diuraikan dalam buku laporan proyek akhir ini terbagi dalam bab-bab yang akan dibahas sebagai berikut: BAB I. Pendahuluan Bab ini berisi tentang gambaran umum permasalahan yang dibahas. BAB II. Tinjauan Pustaka Bab ini berisi tentang teori yang berhubungan dengan permasalahan yang diteliti. BAB III. Perancangan dan Pembuatan Alat Bab ini berisi tentang tahap-tahap perancangan dan pembuatan Kompas Kiblat Digital ini. BAB IV. Hasil Uji Coba dan Analisis Bab ini berisi tentang data-data hasil pengujian data-data yang terambil dari output simulator dan respon sistem simulasi terhadap parameter kontrol dengan data yang sebenarnya. BAB V. Penutup Bab ini berisi tentang kesimpulan yang diambil dari analisa dan pembahasan permasalahan serta beberapa saran untuk peneliti. Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 13. BAB 2 TEORI DASAR 2.1 Koordinat Posisi Geografis Setiap lokasi di permukaan bumi ditentukan oleh dua bilangan yang menunjukkan koordinat atau posisinya[1, 4]. Koordinat posisi ini masing-masing disebut Latitude[2] (Lintang) dan Longitude[2] (Bujur). Angka koordinat ini merupakan angka sudut yang diukur dari pusat bumi sampai permukaannya. Acuan pengukuran dari suatu tempat yang merupakan perpotongan antara garis Ekuator dengan Garis Prime Meridian yang melewati kota Greenwich Inggris. Titik ini berada di Laut Atlantik kira-kira 500 km di Selatan kota Accra Rep. Ghana Afrika[2, 11, 14]. Gambar 2.1: Peta Geografis[1] Satuan kooordinat lokasi dinyatakan dengan derajat, menit busur dan detik busur dan disimbolkan dengan (0, , ) misalnya 1100 47 9 dibaca 110 derajat 47 menit 9 detik. Dimana 10 = 60 = 3600 . Dan perlu diingat bahwa walaupun menggunakan kata menit dan detik namun ini adalah satuan sudut dan bukan satuan waktu. Latitude disimbolkan dengan huruf Yunani φ (phi) dan Longitude disimbolkan dengan λ (lambda). Latitude atau Lintang adalah garis vertikal yang menyatakan jarak sudut sebuah titik dari lintang nol derajat yaitu garis Ekuator. 8
  • 14. 2.2. Ilmu Ukur Segitiga Bola 9 Lintang dibagi menjadi Lintang Utara (LU) nilainya positif (+) dan Lintang Selatan (LS) nilainya negatif (-) sedangkan Longitude atau Bujur adalah garis horisontal yang menyatakan jarak sudut sebuah titik dari bujur nol derajat yaitu garis Prime Meridian. Bujur dibagi menjadi Bujur Timur (BT) nilainya positif (+) dan Bujur Barat (BB) nilainya negatif (-). Untuk standard internasional angka longitude dan latitude menggunakan kode arah kompas yaitu North (N), South(S), East (E) dan West (W)[4]. Misalnya Yogyakarta berada di 1100 47 BT bisa ditulis 1100 47 E atau +1100 47 . 2.2 Ilmu Ukur Segitiga Bola Ilmu ukur segitiga bola atau disebut juga dengan istilah trigonometri bola (spherical trigonometri) adalah ilmu ukur sudut bidang datar yang diaplikasikan pada permukaan berbentuk bola yaitu bumi yang kita tempati. Ilmu ini pertama kali dikembangkan para ilmuwan muslim dari Jazirah Arab seperti Al Battani dan Al Khawarizmi dan terus berkembang hingga kini menjadi sebuah ilmu yang mendapat julukan Geodesi. Segitiga bola menjadi ilmu andalan tidak hanya untuk menghitung arah kiblat bahkan termasuk jarak lurus dua buah tempat di permukaan bumi[4]. Sebagaimana sudah disepakati secara umum bahwa yang disebut arah adalah jarak terpendek berupa garis lurus ke suatu tempat sehingga Kiblat juga menunjukkan arah terpendek ke Kabah. Karena bentuk bumi yang bulat, garis ini membentuk busur besar sepanjang permukaan bumi. Lokasi Kabah berdasarkan pengukuran menggunakan Global Positioning System[3] (GPS) maupun menggunakan software Google Earth secara astronomis berada di 210 25 21.04 Lintang Utara dan 390 49 34.04 Bujur Timur. Angka tersebut dibuat dengan ketelitian cukup tinggi. Namun untuk keperluan praktis perhitungan tidak perlu sedetil angka tersebut[10, 13]. Biasanya yang digunakan adalah : φ = 210 25 LU (2.1) dan λ = 390 50 BT (2.2) Arah Kabah yang berada di kota Makkah yang dijadikan Kiblat dapat diketahui dari setiap titik di permukaan bumi, maka untuk menentukan arah kiblat dapat dilakukan dengan menggunakan Ilmu Ukur Segitiga Bola (Spherical Trigonometri). Penghitungan dan pengukuran dilakukan dengan derajat sudut dari titik kutub Utara, dengan menggunakan alat bantu mesin hitung atau kalkulator.[4] Untuk perhitungan arah kiblat, ada 3 buah titik yang harus dibuat, yaitu : 1. Titik A, diletakkan di Kabah (Mekah) Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 15. 2.2. Ilmu Ukur Segitiga Bola 10 2. Titik B, diletakkan di lokasi yang akan ditentukan arah kiblatnya. 3. Titik C, diletakkan di titik kutub utara. Gambar 2.2: Trigonometri segitiga bola[13] Titik A dan titik C adalah dua titik yang tetap, karena titik A tepat di Kabah dan titik C tepat di kutub Utara sedangkan titik B senantiasa berubah tergantung lokasi mana yang akan dihitung arah Kiblatnya. Bila ketiga titik tersebut dihubungkan dengan garis lengkung permukaan bumi, maka terjadilah segitiga bola ABC, seperti pada gambar. Ketiga sisi segitiga ABC di samping ini diberi nama dengan huruf kecil dengan nama sudut di depannya masing-masing sisi a, sisi b dan sisi c. Dari gambar di atas, dapatlah diketahui bahwa yang dimaksud dengan perhitungan Arah Kiblat adalah suatu perhitungan untuk mengetahui berapa besar nilai sudut K di titik B, yakni sudut yang diapit oleh sisi a dan sisi c. Pembuatan gambar segitiga bola seperti di atas sangat berguna untuk membantu menentukan nilai sudut arah kiblat bagi suatu tempat dipermukaan bumi ini dihitung/diukur dari suatu titik arah mata angin ke arah mata angin lainnya, misalnya diukur dari titik Utara ke Barat(U-B), atau diukur searah jarum jam dari titik Utara (UTSB). Untuk perhitungan arah kiblat, hanya diperlukan dua data : 1. Koordinat Kabah φ= 210 25 LU dan λ= 390 50 BT.[13] 2. Koordinat lokasi yang akan dihitung arah kiblatnya. Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 16. 2.3. Data dan Rumus Arah Kiblat yang Digunakan 11 Sedangkan data lintang dan bujur tempat lokasi kota yang akan dihitung arah kiblatnya dapat diambil dari berbagai sumber diantaranya : Atlas Indonesia dan Dunia, Taqwim Standar Indonesia, Tabel Geografis Kota-kota Dunia, situs Internet maupun lewat pengukuran langsung menggunakan piranti Global Positioning System (GPS)[3] 2.3 Data dan Rumus Arah Kiblat yang Digunakan Dalam ilmu segitiga bola terdapat banyak sekali rumus yang dapat digunakan untuk menghitung arah kiblat serta menghitung jarak dari kabah ke lokasi tertentu. Kota-kota yang sudah diketahui lintang dan bujurnya akan dapat diketahui pula arah kiblatnya secara tepat menggunakan rumus segitiga bola tersebut[5]. Data geografis Kabah di Makkah : φ = 210 25 LU dan λ = 390 50 BT (diringkas)[13] persamaan bermula dari[16] cos(b) = cos(a).cos(c) + sin(a).sin(c).cos(B) (2.3) cos(c) = cos(a).cos(b) + sin(a).sin(b).cos(C) (2.4) sin(a) sin(A) = sin(b) sin(B) = sin(c) sin(C) (2.5) Dengan memperhatikan ketiga rumus, dari Persamaan 2.3 Persamaan 2.4 dan Persamaan 2.5. Maka: tan(B) = sin(B) cos(B) (2.6) Persamaan 2.6 merupakan awal yang dicari. Patokan yang menjadi acuan adalah tan(B)[16]. Sebenarnya, cot(B)pun bisa menjadi acuan utama namun kali ini kita akan membuktikan Persamaan 2.6 dimana yang menjadi acuannya adalah tan(B). Dari Persamaan 2.6 kita akan mengetahui Persamaan 2.7 dan Persamaan 2.8: sin(B) = sin(C).sin(b) sin(c) (2.7) cos(B) = cos(b) − cos(a).cos(c) sin(a).sin(c) (2.8) Persamaan 2.7 dan Persamaan 2.8 di masukan ke Persamaan 2.6, menjadi Persamaan 2.9: tan(B) = sin(C).sin(b) sin(c) cos(b)−cos(a).cos(c) sin(a).sin(c) (2.9) Agar lebih mudah dioperasikan , maka Persamaan 2.9 diubah menjadi Perkalian menjadi: tan(B) = sin(C).sin(b).sin(a).sin(c) sin(c).cos(b) − cos(a).cos(c) (2.10) Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 17. 2.3. Data dan Rumus Arah Kiblat yang Digunakan 12 dengan mendefinisikan sin(c), Persamaan 2.10 menjadi: tan(B) = sin(C).sin(b).sin(a) cos(b) − cos(a).cos(c) . 1 sin(b).sin(a) 1 sin(b).sin(a) (2.11) tan(B) = sin(C) cos(b) sin(b).sin(a) − cos(a).cos(c) sin(b).sin(a) (2.12) tan(B) = sin(C) cos(b) sin(b).sin(a) − cos(a).cos(c) − cos(a).cos(a).cos(b) sin(a).sin(b) (2.13) tan(B) = sin(C) cos(b) sin(b).sin(a) − cos(a).cos(a).cos(b) sin(a).sin(b) − cos(a).cos(c) (2.14) tan(B) = sin(C) cos(b)−cos(a).cos(a).cos(b) sin(a).sin(b) − cos(a).cos(c) (2.15) tan(B) = sin(C) cot(b)−cos(a).cos(a).cot(b) sin(a) − cos(a).cos(c) (2.16) tan(B) = sin(C) cot(b)(1−cos2(a) sin(a) ) − cos(a).cos(c) (2.17) tan(B) = sin(C) cot(b)sin2(a) sin(a) − cos(a).cos(c) (2.18) tan(B) = sin(C) cot(b).sin(a) − cos(a).cos(c) (2.19) dan sebagai mana acuan persamaan 2.1 dan 2.2 maka didapatkanlah Persamaan 2.20: tan(K) = sin(λt − λK) cosφt.tanφK − sinφt.cos(λt − λK) (2.20) Dimana : K = Sudut Arah Kiblat dari Utara ke Barat φK = Lintang Kabah (210 25 LU) λK = Bujur Kabah (390 50 BT) φt = Lintang Masjid/Kota yang akan ditentukan arah kiblatnya λt = Bujur Masjid/Kota yang akan ditentukan arah kiblatnya Perlu diketahui bahwa akibat yang akan terjadi karena serongnya arah kiblat terhadap ka’bah yang hanya berukuran 12 x 10.5 x 15 meter serta jauhnya jarak dari Indonesia yaitu sekitar 8000 km, maka selisih 10 akan menyebabkan pergeseran sebesar 126 kilometer di Utara atau Selatan Kabah itu sendiri. Terdapat berbagai macam kaidah atau cara yang dapat digunakan untuk menentukan arah kiblat baik untuk menyamakan arah kiblat masjid, langgar/surau/musholla maupun arah Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 18. 2.4. Modul Arduino Uno 13 kiblat untuk shalat di dalam rumah. Kaidah tersebut meliputi kaidah tradisional maupun kaidah baru menggunakan peralatan modern.[8, 15] 2.4 Modul Arduino Uno Arduino Uno merupakan pengendali mikro single-board yang bersifat open-source. Dirancang untuk mudah diprogram. hardwarenya menggunakan prosesor Atmel ATMega 328P dan softwarenya menggunakan Arduino 1.0.5. Gambar 2.3: Arduino Uno Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 19. 2.4. Modul Arduino Uno 14 Gambar 2.4: Arduino 1.0.5 2.4.1 Fitur-fitur pada Arduino Uno Sistem lebih kompatibel dan mudah dikembangkan. Gambar 2.5: Komponen pada Arduino Uno 1. USB Interface berfungsi sebagai kabel penghubung antara Sismin dengan Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 20. 2.4. Modul Arduino Uno 15 komputer. ini memungkinkan komputer bisa melakukan koneksi seperti downloader ataupun komunikasi serial sekaligus power supply 2. External Power Supply berfungfsi sebagai pengalir arus listrik. 3. ATMega328 berfungsi sebagai sarana penyimpanan program. 4. ICSP Header 5. Reset Button berfungsi sebagai tombol reset agar program kembali ke awal. 6. Power Pin berfungsi sebagai input output tegangan. 7. Analog Pin berfungsi sebagai input data analog. 8. Digital Pin berfungsi sebagai input output digital. 9. ICSP 10. Power Led menandakan sismin bekerja. 11. “Test” Led 13 berfungsi sebagai fingsi Led pada pin 13. 12. TX/RX Led menandakan pin RX/TX bekerja. 2.4.2 Rangkaian pada Arduino Uno Arduino Uno merupakan rangkaian sistem minimum yang diperlukan pada dasar pemrograman digital. Gambar 2.6: Skema papan Arduino Uno pada software Eagle Board 6.5.0 Light[17] rangkaian ini menggabungkan sismin Atmel ATMega328, komunikasi serial, dan downloader. sehingga untuk penggunaannyapun lebih efisien. Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 21. 2.5. Modul CMPS10 16 Gambar 2.7: Skematik rangkaian Arduino Uno pada software Eagle Schematic 6.5.0 Light[17] 2.5 Modul CMPS10 merupakan sensor penentu arah yang menghasilkan bilangan tertentu dan akan mewakili kemana kita sedang menghadap. Bilangan arah pada kompas ini bisa dikalibrasi menurut parameter yang ditentukan.[6, 9] modul CMPS10 ini memiliki tiga mode yakni mode I2C, mode Serial , dan mode PWM Gambar 2.8: modul CMPS10 dengan mode I2C(kiri), mode Serial(tengah), PWM(kanan) untuk penelitian kali ini modul yang dipakai hanya mode I2C. 2.5.1 Inter-Integerate Circuit (I2 C) Protokol komunikasi I2C dengan modul kompas adalah sama dengan eeprom populer ini seperti 24C04. Pertama mengirim start bit, alamat modul dengan read/write bit rendah, maka nomor register yang ingin Anda baca. Ini diikuti dengan awal yang Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 22. 2.5. Modul CMPS10 17 berulang dan modul alamat lagi dengan read/write bit tinggi. Sekarang membaca satu atau dua byte untuk 8bit atau 16bit register masing-masing. Register 16bit yang membaca byte tinggi terlebih dahulu. CMPS10 memiliki array 23byte dari register diatur sebagai berikut: Tabel 2.1: Fungsi Register[7] Register Fungsi 1 0-255 untuk lingkaran penuh 2,3 0-3599 untuk lingkaran penuh, mewakili 0-359,9 derajat. 4 pitch angle 5 Gulung angle 6,7,8,9 tidak digunakan 10,11 Magnetometer sumbu X dengan register 10 atas 8 bit 12,13 Magnetometer sumbu Y dengan register 12 atas 8 bit 14,15 Magnetometer sumbu Z dengan register 14 atas 8 bit 16,17 Accelerometer sumbu X dengan register 16 atas 8 bit 18,19 Accelerometer sumbu Y dengan register 18 atas 8 bit 20,21 Accelerometer sumbu Z dengan register 20 atas 8 bit 22 Command register Register 1 adalah bantalan dikonversi ke nilai ADC 0 − 255. Ini mungkin lebih mudah untuk beberapa aplikasi dari 0 − 3599 yang membutuhkan dua byte. Bagi mereka yang membutuhkan lebih baik register resolusi 2 dan 3 (byte tinggi pertama) membentuk 16 bit unsigned integer dalam kisaran 0−3599. Ini merupakan 0−359, 90. Daftarkan 4 adalah sudut pitch, memberikan sudut 0 ketika papan datar dan sampai +/- 850 pada kecepatan maksimum di kedua arah. Daftar 5 bekerja cara yang sama tetapi dengan hasil untuk sudut Roll. Ada maka array register (10-21) menyediakan semua data mentah sensor dari sensor magnetik dan percepatan. Akhirnya Register 22 adalah perintah register dan digunakan untuk mengkalibrasi kompas, mengubah alamat dan jika perlu mengembalikan kalibrasi pabrik semula.[6] 2.5.2 Kalibrasi Pertama-tama harus menentukan Utara dan menyelaraskan CMPS10 dengan itu, lalu masuk modus kalibrasi dengan menulis 0xF0 ke perintah mendaftar (22). Untuk mengkalibrasi pertama titik menulis 0xF5 ke perintah mendaftar, hal ini juga harus ringan LED, kemudian memindahkan objek melalui 900 dan menulis 0xF5 ke perintah mendaftar. Ulangi dua kali lagi jadi empat poin yang dikalibrasi dan LED juga harus mematikan untuk mengkonfirmasi kalibrasi selesai. Jika Anda perlu kembali ke kalibrasi pabrik kemudian menulis berikut untuk perintah Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 23. 2.6. Modul PMB-688 Global Positioning Sistem (GPS) 18 mendaftar dengan 100ms antara byte0x20, 0x2A, 0x60. Perintah ini harus dikirim dalam urutan yang benar untuk mengembalikan kalibrasi, selain itu, ada perintah lain dapat dikeluarkan di tengah-tengah urutan. Urutan harus dikirim ke perintah mendaftar di lokasi 22, yang berarti 4 transaksi write terpisah pada bus I2C. Pastikan bahwa CMPS10 tidak terletak dekat dengan benda-benda besi karena hal ini akan mendistorsi medan magnet dan menginduksi kesalahan dalam membaca.[6] 2.5.3 Mengubah I2C Bus Adress Untuk mengubah alamat I2C dari CMPS10, cukup hanya satu modul di bus . Tuliskan 3 urutan perintah dalam urutan yang benar diikuti dengan alamat dengan 100ms antara menulis. Perintah-perintah ini harus dikirim dalam urutan yang benar untuk mengubah alamat I2C , selain itu , ada perintah lain mungkin dikeluarkan di tengah-tengah urutan. Urutan harus dikirim ke perintah mendaftar di lokasi 22, yang berarti 4 transaksi write terpisah pada bus I2C . [9] 2.6 Modul PMB-688 Global Positioning Sistem (GPS) Kelebihan dari kompas yang dimiliki oleh GPS ini adalah ia tidak dipengaruhi oleh medan magnetik baik deklinasi magnetik bumi maupun medan magnet lokal serta dapat memandu arah secara akurat karena dipandu oleh sinyal dari satelit. Alat ini tentunya sangat membantu saat dilakukan pengukuran arah kiblat.[12] Gambar 2.9: Modul GPS Global Positioning System (GPS) adalah suatu sistem pemandu arah (navigasi) yang memanfaatkan teknologi satelit. Penerima GPS memperoleh sinyal dari beberapa satelit yang mengorbit bumi. Satelit yang mengitari bumi pada orbit pendek ini terdiri dari 24 susunan satelit, dengan 21 satelit aktif dan 3 buah satelit sebagai cadangan. Dengan posisi orbit tertentu dari satelit-satelit ini maka satelit yang melayani GPS bisa diterima di seluruh permukaan bumi dengan penampakan antara 4 sampai 8 buah satelit. GPS dapat memberikan informasi posisi, ketinggian dan waktu dengan ketelitian sangat tinggi. Nama lengkapnya adalah NAVSTAR GPS (Navigational Satellite Timing and Ranging Global)[9] Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 24. 2.6. Modul PMB-688 Global Positioning Sistem (GPS) 19 Positioning System; ada juga yang mengartikan ”Navigation System Using Timing and Ranging.”) Dari perbedaan singkatan itu, orang lebih mengenal cukup dengan nama GPS. Dan GPS mulai diaktifkan untuk umum tahun 1995. 2.6.1 Fitur PMB-688 GPS[19] 1. Built-in chipset SiRFstarIII penerima GPS memberikan kinerja tak tertandingi dan precision. 2. 20 paralel satelit-pelacakan untuk akuisisi cepat dan perolehan kembali. 3. Built-in WAAS / EGNOS Demodulator. 4. Rendah konsumsi daya dan ukuran Mini ultra-hanya 33x39mm. 5. Built-in baterai isi ulang untuk memori backup dan backup RTC. 6. Dukungan NMEA0183 v2.2 protokol data. 7. algoritma Ditingkatkan memberikan kinerja navigasi unggul di perkotaan, ngarai dan dedaunan lingkungan. 8. Untuk Navigasi Mobil, Kelautan Navigasi, Manajemen Armada, AVL dan Layanan Berbasis Lokasi, 9. Auto Pilot, Personal Navigation atau tur perangkat, perangkat Pelacakan / sistem dan perangkat Pemetaan aplikasi. 10. Sertakan konektor RF MMCX (Opsional: Antena Aktif) 2.6.2 Spesifikasi PMB-688 GPS[19] Tabel 2.2: GPS IC SiRFstar III Receiver: Pelacakan hingga 20 satelit L1, 1575.42 MHz, C/A kode Akurasi: Posisi: 2DRMS sekitar 5m, dukungan WAAS Kecepatan: 0,1 m/s tanpa SA dikenakan. Waktu: 1sec Waktu Akuisisi: Cold Start: 42sec (Rata-rata) Mulai Hangat: 38sec (Rata-rata) Mulai Panas: 1sec (Min.) Sensitivitas: Akuisisi:-148dBm Pelacakan: -159 dBm Dinamika: Ketinggian: 18000m (Max.) Velocity: 515m / s (Max.) Akselerasi: 4g (Max.) Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 25. 2.6. Modul PMB-688 Global Positioning Sistem (GPS) 20 Tabel 2.3: Update navigasi[12] rate: Setelah per detik Serial Port: TTL Baud: 4800 bps (Opsional 9600,19300,38400 bps) Output Pesan: NMEA0183 V2.2 GGA, GSV, GSA, RMC (opsional VTG, GLL) Datum: WGS 84 Power supply: DC 3.3V 5V konsumsi: 65mA khas @ 12V Temp Operasi:. -200 +700 Storage Temp:. -300 +850 Kelembaban: 5% - 95% Tipe Antena: Built-in antena patch Konektor RF: Jenis MMCX (Opsional: Antena Aktif) Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 26. BAB 3 METODE PENELITIAN 3.1 Kontribusi Keterbaruan dari penelitian ini dibandingkan yang telah dilakukan oleh peneliti sebelumnya adalah pada 3 hal. 1. Menggunakan Alat yang lebih terintegrasi yaitu Arduino Uno, CMPS10, PMB- 688 GPS 2. Pengijian Alat Langsung ke 100 Masjid di wilayah Bandung 3.2 Alat dan Bahan 3.2.1 Alat Tabel 3.1: Alat No Alat Jenis Alat 1 Sismin Arduino Arduino Uno 2 kabel penghubung Arduino USB 3 Modul Kompas Digital CMPS10 4 Modul GPS PMB-688 Tabel 3.2: Software No Nama Software Edisi Software Tipe Software Kegunaan Software 1 Proteus ISIS 7 Profesional License Simulasi Rangkaian 2 Arduino 1.0.5 Freeware Pemrograman 3 Eagle 6.5.0 Light Freeware Skematik 4 AutoCad - License Desain Alat 21
  • 27. 3.3. Proses Penelitian 22 3.2.2 Bahan Tabel 3.3: Bahan No Nama Bahan Ukuran Jumlah 1 Resistor 220ohm 10 buah 2 Resistor 20 K ohm 10 buah 3 Projectboard standar 1 papan 4 soket kabel kaki 3 20 buah 5 Akrilik 20x20 1 papan 6 LED 5 mm 10 buah 7 Baterai 9 Volt 1 buah 3.3 Proses Penelitian 3.3.1 Simulasi Pengujian Arduino Uno pada Simulasi Rangkaian Memulai Program Membuat Library Arduino Pemrograman Hasil simulasi Analisis Rangkaian Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 28. 3.3. Proses Penelitian 23 Perhitungan rumus arah kiblat pada simulasi numerik MatLab Memulai MatLab rumus arah kiblat Lintang, Bujur Proses Numerik Rumus digunakan Rumus tidak digunakan Hasil sesuai perhitungan Mengakhiri Matlab sesuai tidak sesuai Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 29. 3.3. Proses Penelitian 24 Pengujian Modul CMPS10 pada Simulasi Rangkaian Memulai Program Desain CMPS10 sesuai datasheet dipakai dibuat ulang Pemrograman Validasi I2C Analisis Rangkaian Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 30. 3.3. Proses Penelitian 25 Pengujian Modul PMB-688 GPS pada Simulasi Rangkaian Memulai Program Membuat Library PMB-688 GPS Pemrograman Kalibrasi koordinat Analisis Rangkaian 3.3.2 Eksperimen Penggabungan dalam satu Rangkaian Gambar 3.1: Skema kerja Winandar Ganis Kresnadjaja
  • 31. DAFTAR PUSTAKA [1] Alimuddin. 2010. Metode menentukan Arah Kiblat. Al-Risalah. Volume 10 Nomor 2. Makassar [2] Aslamiyah R. 2011. Akurasi Arah Kiblat Masjid-masjid di Desa sruni, Kec. Jenggawah, Kab. Jember Jawa Timur. Jurusan Al Akhwal Asy-syakhsiyyah. Prodi Konsentrasi Ilmu Falak. Fakultas Syari’ah. IAIN walisongo. Semarang [3] Amiral M. 2010. Aplikasi Pengingat Shalat dan Arah Kiblat Menggunakan Global Positioning System (GPS) Berbasis Android 1.6. Program Studi Teknik Informatika. Institut Teknologi Indonesia. [4] Arkanudin M. 2010. Teknik Penentuan Arah Kiblat. LP2IF RHI. Yogyakarta. [5] Dery T. 2011. Arah Kiblat Umat Islam Kota Bandung. Prosiding SNaPP. ISSN: 2089-3590 [6] Hakim L. Prototype Robot untuk Menentukan Arah Kiblat dengan Tanda Shaf Sholat. Politeknik Elektronika Negeri. Surabaya [7] Hidayat dan Suandi FM. 2012. Perancangan dan Implementasi Alat Penentu Arah Kiblat Portable. Jurnal Sistem Komputer Volume 1, No.2. UNIKOM. Bandung [8] Ibrahim MZ dan MZ Norashikin. 2009. Universal Qibla and Prayer Time Finder. World Academy of Science, Engineering and Technology. [9] Mubarok NF. 2012. Rancang Bangun Kompas Elektronik Sebagai Petunjuk Arah Kiblat (Studi Kasus Kota Malang Dan Kota Batu). Jurusan Teknik Informatika, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Islam Negeri Maulana Malik Ibrahim. Malang [10] Nurochman A. 2007. Perancangan dan Pembuatan Alat Penentu Arah Kiblat elektronik Berbasis Mikrokontroler. Proposal ITS. Surabaya. [11] Rasyid A,dkk. 2010. Akurasi Arah Kiblat Masjid-masjid di DKI Jakarta dan Banten. FKIP UHAMKA. Jakarta. [12] Singgih H. 2013. Rancang-Bangun Alat penunjuk Arah kiblat berbasis GPS. Jurnal ELTEK, Vol 11 No 02 ISSN 1693-4024 26
  • 32. DAFTAR PUSTAKA 27 [13] Wardhani GK,dkk. Pengujian Pemberlakuan Rumus segitiga Bola dalam penentuan Arah Kiblat Sholat. Prosiding Seminar Nasional Sains dan Pendidikan Sains VII UKSW [14] Wibisono G. A. 2010. Keakuratan Arah Kiblat Mushalla di wilayah Bekasi Utara. Skripsi UIN Syarif Hidayatullah. Jakarta. [15] Zainuddin A, dkk. 2011. Kompas Digital Penunjuk Arah Kiblat dengan Output Visual. Jurnal ITS. Surabaya. [16] http://mathworld.wolfram.com/SphericalTrigonometry.html [17] http://www.arduino.cc [18] http://www.eramuslim.com/peradaban/ilmu-hisab/segitiga-bola-dan-arah- kiblat.htm [19] http://www.parallax.com/catalog/gps Winandar Ganis Kresnadjaja