4. Allgemeine Hinweise
1 Mängelhaftungsansprüche
1 Allgemeine Hinweise
MOVIDRIVE B Prozessregler
Die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch sind folgendermaßen aufgebaut:
Piktogramm SIGNALWORT!
Art der Gefahr und ihre Quelle.
Mögliche Folge(n) der Missachtung.
• Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr.
Piktogramm Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung
Beispiel: GEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Körperverletzungen
WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Körperverletzungen
Allgemeine Gefahr
VORSICHT! Mögliche, gefährliche Situation Leichte Körperverletzungen
Spezifische Gefahr,
z. B. Stromschlag
STOPP! Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder
seiner Umgebung
HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp.
Erleichtert die Handhabung des
Antriebssystems.
1.1 Mängelhaftungsansprüche
Die Einhaltung des Handbuchs ist die Voraussetzung für störungsfreien Betrieb
und die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst
das Handbuch, bevor Sie mit dem Gerät arbeiten!
Stellen Sie sicher, dass das Handbuch den Anlagen- und Betriebsverantwortlichen,
sowie Personen, die unter eigener Verantwortung am Gerät arbeiten, in einem leserli-
chen Zustand zugänglich gemacht wird.
1.2 Haftungsausschluss
Die Beachtung des Handbuchs ist Grundvoraussetzung für den sicheren Betrieb der
Antriebsumrichter MOVIDRIVE® MDX60B/61B und für die Erreichung der angege-
benen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale. Für Personen-, Sach- oder Ver-
mögensschäden, die wegen Nichtbeachtung der Betriebsanleitung entstehen, über-
nimmt SEW-EURODRIVE keine Haftung. Die Sachmängelhaftung ist in solchen Fällen
ausgeschlossen.
4 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler
5. Allgemeine Hinweise
Mitgeltende Unterlagen
1
1.3 Mitgeltende Unterlagen
Nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigen Unfallverhütungsvor-
schriften sowie der Betriebsanleitung MOVIDRIVE® MDX60B/61B installieren und in
Betrieb nehmen.
1.4 Sicherheitsfunktionen
Die Antriebsumrichter MOVIDRIVE® MDX60B/61B dürfen ohne übergeordnete Sicher-
heitssysteme keine Sicherheitsfunktionen wahrnehmen. Verwenden Sie übergeordnete
Sicherheitssysteme, um den Maschinen- und Personenschutz zu gewährleisten.
Beachten Sie die für Sicherheitsanwendungen die Angaben in den folgenden
Druckschriften:
• Sichere Abschaltung für MOVIDRIVE® MDX60B/61B – Auflagen
• Sichere Abschaltung für MOVIDRIVE® MDX60B/61B – Applikationen
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler 5
6. Systembeschreibung
2 Allgemeines
2 Systembeschreibung
2.1 Allgemeines
Der Prozessregler dient dazu, externe Prozesse (z. B. Pumpen, Füllstände oder die
Lage eines Tänzers) zu regeln. Er ist als PID-Regler ausgeführt und arbeitet mit allen
Betriebsarten des MOVIDRIVE® B zusammen. Der Prozessregler kann sowohl unab-
hängig von der Drehzahlregelung des MOVIDRIVE® B verwendet werden als auch über
die Sollwertquelle dem MOVIDRIVE® B einen Sollwert vorgeben. Auf diese Weise kann
sowohl eine Drehzahl- als auch eine Drehmomentregelung realisiert werden. Für die
Grundfunktionalität des Prozessreglers wird kein IPOSplus®-Programm benötigt, alle
relevanten Parameter können durch Shell-Parameter oder mittels IPOSplus®-Variablen
parametriert werden.
HINWEISE
• Da der Prozessregler häufig in Verbindung mit IPOSplus® verwendet wird, werden
einige Parameter (P...) auch als IPOSplus®-Variablen (H....) abgebildet.
• Bei den folgenden Parametern, die mit Nachkommastellen arbeiten, müssen Sie
zwischen Parameter und H-Variable den Skalierungsfaktor 1000 berück-
sichtigen:
– P263 Faktor KP
– P274 Skalierung Sollwert
– P277 Skalierung Istwert
Beispiel: P263 = 0,8 → H541 = 800
6 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler
7. Funktionsbeschreibung
Funktionsbereiche des Prozessreglers
3
3 Funktionsbeschreibung
3.1 Funktionsbereiche des Prozessreglers
Der Prozessregler ist in der Firmware des MOVIDRIVE® B implementiert und in folgen-
de fünf Bereiche aufgeteilt:
• Istwert-Verarbeitung
• Sollwert-Verarbeitung
• PID-Regler
• Vorsteuerung
• Begrenzungen
Der Prozessregler lässt sich unabhängig von den Ein- und Ausgangswerten der Motor-
regelung betreiben. Er wird mit dem Parameter P260 Betriebsart in den Betriebsarten
"Regelung" oder "Sprungantwort" betrieben oder deaktiviert. Die Abarbeitungsge-
schwindigkeit des Prozessreglers kann mit dem Parameter P261 Zykluszeit auf 1 ms,
5 ms oder 10 ms eingestellt werden.
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler 7
8. 8
3
3.2
P263 P282/P283
H541 H555/H556
Prop. Fakt. X reg min
Kp (P-Anteil) X reg max
H542
H559.2
P266
H545
H559.3
Vorsteuerung
P270
Aufbau des Prozessreglers
Sollwert-
quelle P274 P282/P283 P282/P283 P284/P285
P271 H548 P273 P264 H555/H556 H555/H556
Funktionsbeschreibung
H557/H558
Skalierung Zeitkonst.
Aufbau des Prozessreglers
Zeiger P272 (H547) Nachstellzeit X reg min X reg min Xa min
Sollwert Sollwert Tn (I-Anteil) X reg max + X reg max + Xa max
Analogeingang 1 H543 H524
Analogeingang 2 + + +
- +
H559.4 H559.6 H559.7
P282/P283
P265 H555/H556
Vorhaltezeit X reg min
Tv (D-Anteil) X reg max
H544
H559.5
P275
Istwert-
quelle P277 P278 P280/P281
P279 H550 H552 H553/H554
Zeitkonst. Skalierung Offset Xe min
Analogeingang 1 Istwert-Filter Istwert Xe max
+
Analogeingang 2 H551
H559.1 (max)
Zeiger P276 (H549) + H559.0 (min)
H559
Statusmeldung
61405ADE
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler
9. Funktionsbeschreibung
Soll- und Istwert-Verarbeitung
3
3.3 Soll- und Istwert-Verarbeitung
Soll- und Istwert können beliebige physikalische Größen annehmen. Der Prozessregler
rechnet intern mit 16 Bit (±32767). Deshalb werden Sollwert, Istwert und Offset idealer-
weise auf Zahlen des Zahlenbereichs von ±10000 abgebildet. Dadurch können die
Werte ca. 320 % des Maximalwertes annehmen und der Wertebereich wird stets
optimal genutzt.
Sollwert Als Sollwert können folgende Größen mit dem Parameter P270 Sollwertquelle
eingestellt werden (→ folgendes Bild):
• P271 / H546
Der Sollwert wird direkt aus P271 / H546 gelesen
• Zeiger P272 / H547
In P272 / H547 wird die Adresse der IPOSplus®-Variable eingetragen. Wird z. B. in
P272 / H547 der Wert "0" eingetragen, wird der Sollwert aus der IPOSplus®-Variable
H0000 gelesen.
• Analogeingang 1
Wird als Sollwert der Analogeingang 1 verwendet, wird der Wert ohne Skalierungen
aus der Parametergruppe P11x Analogeingang AI1 (P110 ... P115) übernommen.
Es gilt: 1 V 1000 Einheiten.
• Analogeingang 2
Wird als Sollwert der Analogeingang 2 verwendet, wird der Wert ohne Skalierungen
übernommen. Es gilt: 1 V 1000 Einheiten.
P270
Sollwert-
quelle P274
P271 H548 P273
Skalierung Zeitkonst.
Zeiger P272 (H547)
Sollwert Sollwert
Analogeingang 1
Analogeingang 2
60992ADE
Der eingelesene Sollwert wird mit dem Skalierungsfaktor P274 / H548 Skalierung Soll-
wert multipliziert und nimmt über den Sollwertintegrator anhand einer parametrierbaren
Rampe (P273 Zeitkonstante) seinen Endwert an. Die Zeitangabe bezieht sich auf eine
Änderung von 15000 Einheiten.
HINWEIS
Beachten Sie den Skalierungsfaktor 1000 zwischen dem Parameter P274 und der
IPOSplus®-Variable H548.
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler 9
10. Funktionsbeschreibung
3 Soll- und Istwert-Verarbeitung
Istwert Als Istwert können mit dem Parameter P275 Istwertquelle folgende Größen eingestellt
werden (→ folgendes Bild):
• Analogeingang 1
Wird als Sollwert der Analogeingang 1 verwendet, wird der Wert ohne Skalierungen
aus der Parametergruppe P11x Analogeingang AI1 (P110 ... P115) übernommen.
Es gilt: 1 V 1000 Einheiten.
• Analogeingang 2
Wird als Sollwert der Analogeingang 2 verwendet, wird der Wert ohne Skalierungen
übernommen. Es gilt: 1 V 1000 Einheiten.
• Zeiger P276 / H549
In P276 / H549 wird die Adresse der IPOSplus®-Variable eingetragen. Wird z. B. in
P276 / H549 der Wert "1" eingetragen, wird der Sollwert aus der IPOSplus®-Variable
H0001 gelesen.
P275
Istwert-
quelle P277 P278 P280/P281
P279 H550 H552 H553/H554
Zeitkonst. Skalierung Offset Xe min
Analogeingang 1 Istwert-Filter Istwert Xe max
+
Analogeingang 2 H551
Zeiger P276 (H549) H559.1 (max)
+
H559.0 (min)
60993ADE
Der dort gelesene Istwert kann mit einem parametrierbaren Filter (P279 Zeitkonstante
Istwert) gefiltert werden. Der gefilterte Wert wird mit dem Skalierungsfaktor P277 / H550
Skalierung Istwert multipliziert, und das Ergebnis auf der IPOSplus®-Variable H551
abgebildet.
HINWEIS
Beachten Sie den Skalierungsfaktor 1000 zwischen dem Parameter P277 und der
IPOSplus®-Variable H550.
Anschließend wird zu diesem Wert der Offset-Istwert (P278 / H552 Offset Istwert)
addiert, und das Resultat auf frei wählbare Grenzen beschränkt. Dabei stellt der Wert in
P280 / H553 Minimum Offset + Istwert die untere Grenze und der Wert in P281 / H554
Maximum Offset + Istwert die obere Grenze des Istwertes dar. Wird der Istwert durch
einen dieser Grenzwerte beschränkt, so wird im PID-Statuswort (H559) Bit 0 oder Bit 1
gesetzt (→ PID-Statuswort).
10 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler
11. Funktionsbeschreibung
PID-Regler
3
3.4 PID-Regler
P263 P282/P283
H541 H555/H556
Prop. Fakt. X reg min
Kp (P-Anteil) X reg max
H542
H559.2
H559.3
P282/P283
P264 H555/H556
Nachstellzeit X reg min
Tn (I-Anteil) X reg max +
+ H543
+
- +
H559.4
P282/P283
P265 H555/H556
Vorhaltezeit X reg min
Tv (D-Anteil) X reg max
H544
H559.5
60994ADE
Ist der Prozessregler in der Betriebsart "Regelung", wird aus dem skalierten und gefil-
terten Soll- und Istwert die Regeldifferenz gebildet und dem PID-Regler zugeführt. Am
PID-Regler selbst kann der Proportionalitätsfaktor des P-Anteils (P263 / H541 Faktor
Kp) sowie die Vorhaltezeit (P265 Vorhaltezeit Tv) und die Nachstellzeit (P264 Nachstell-
zeit Tn) eingestellt werden.
HINWEIS
Beachten Sie den Skalierungsfaktor 1000 zwischen dem Parameter P263 und der
IPOSplus®-Variable H541.
Zusätzlich kann ein einheitlicher Wertebereich für die Begrenzung der Werte der einzel-
nen Reglerzweige sowie deren Summe festgelegt werden. Die Einstellung des Parame-
ters P282 / H555 Minimum Ausgang PID Regler legt den minimalen Wert fest, die Ein-
stellung des Parameters P283 / H556 Maximum Ausgang PID Regler den maximalen
Wert fest. Eine Überschreitung dieser Werte wird im PID-Statuswort (H559) abgebildet.
HINWEIS
Bei PI- und PID-Reglern müssen Sie im Parameter P282 Minimum Ausgang PID-Reg-
ler einen negativen Wert eingeben, um das Abwärtsintegrieren zu ermöglichen.
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler 11
12. Funktionsbeschreibung
3 Vorsteuerung
Um dem I-Anteil des PID-Reglers kein unnötig großes Gedächtnis zu verschaffen, wird
dieser dynamisch abgeschaltet. Dies geschieht, sobald der P-Anteil eine der zulässigen
Grenzen erreicht hat und der Wert des I-Anteils dasselbe Vorzeichen hat wie der Wert
des P-Anteils. Der I-Anteil wird wieder eingeschaltet, sobald der P-Anteil einen Wert
innerhalb der Grenzen annimmt oder ein schlagartiger Wechsel von einer Grenze zur
anderen stattfindet.
Mit dem Parameter P262 Unterbrechung können Sie einstellen, wie sich der Prozess-
regler im Falle einer Unterbrechung (Reglersperre, keine Freigabe) bezüglich des Soll-
wertes verhält:
• der Sollwert bleibt unbeeinflusst (Einstellung P262: Unberücksichtigt)
• während der Unterbrechung wird der aktuelle Sollwert auf den aktuellen Istwert
gesetzt und nähert sich nach der Unterbrechung wieder dem über die Sollwertrampe
eingestellten Sollwert an (Einstellung P262: Sollwert annähern)
3.5 Vorsteuerung
Zur berechneten PID-Reglerstellgröße wird der Vorsteuerwert aus P266 / H545 addiert
und das Ergebnis wird auf die in P284 / H557 Minimum Ausgang Prozessregler und
P285 / H558 Maximum Ausgang Prozessregler eingestellten Grenzen limitiert. Die
Begrenzung wird ebenfalls im PID-Statuswort (IPOSplus®-Variable H559) signalisiert.
Aufgrund der Addition ist ersichtlich, dass der Vorsteuerwert und die PID-Regleraus-
gangsgröße dieselbe Einheit haben. Der berechnete und ggf. limitierte Wert stellt die
Stellgröße des Prozessreglers dar. Der Vorsteuerwert dient dazu, einen Arbeitspunkt
einzustellen. Der Arbeitspunkt kann fest sein oder auf Grund von Prozessdaten
dynamisch verändert werden. Vom Prozessregler müssen lediglich Abweichungen um
diesen Arbeitspunkt herum ausgeglichen werden, was zu einer Optimierung der
Regelung führt.
P266
P282/P283 H545 P284/P285
H555/H556 Vorsteuerung H557/H558
X reg min Xa min
X reg max + Xa max
+ H524
+
+ +
60995ADE
3.6 Prozessregler-Ausgangsgröße
Die Prozessregler-Ausgangsgröße wird in der IPOSplus®-Variable H524 abgebildet.
Diese Variable kann sowohl als Drehzahlssollwert als auch für externe Prozesse über
Feldbus oder Analogausgang ausgegeben werden.
Soll die Ausgangsgröße als Drehzahl- oder Drehmomentsollwert verwendet werden,
muss P100 Sollwertquelle auf "IPOS-Sollwert" eingestellt werden. Von dort aus kann sie
MOVIDRIVE® B als Sollwert des Drehmoment- / Drehzahlreglers dienen. Die
Ausgangsdrehzahl entspricht dem Wert "H524 × 0,2".
Um ein stabiles Gesamtsystem zu erhalten, müssen die dort wirksamen Rampen
t11/t12 (P130 ... P134, P140 ... P144) schneller als die Gesamtzeitkonstante des
Prozessreglers eingestellt sein und die Grenzen (P301/P311Minimaldrehzahl und
P302/P312 Maximaldrehzahl) in ausregelbaren Bereichen liegen. Durch den Mechanis-
mus Sollwertquelle IPOS ist somit auch die Drehrichtungsumkehr (P350/351)
berücksichtigt.
12 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler
13. Funktionsbeschreibung
Betriebsart Sprungantwort
3
3.7 Betriebsart Sprungantwort
Ist der Prozessregler mit P260 auf die Betriebsart "Sprungantwort" eingestellt, kann
über den Sollwert ein Sprung vorgegeben, und der gefilterte und skalierte Istwert zu
Auswertezwecken aufgenommen werden. Dabei wird der Sollwert direkt als Stellgröße
des PID-Reglers verwendet, der PID-Regler selbst ist deaktiviert.
3.8 PID-Statuswort
Das PID-Statuswort gibt über die Begrenzung verschiedener Werte Auskunft. Die
folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der einzelnen Bits des Statuswortes.
PID-Statuswort (H559) Bedeutung
XXXXXXXX XXXXXXX1 Summe aus Istwert und Offset unterschreitet Grenze
XXXXXXXX XXXXXX1X Summe aus Istwert und Offset überschreitet Grenze
XXXXXXXX XXXXX1XX Der Wert des proportionalen Anteils des Prozessreglers wird begrenzt
XXXXXXXX XXXX1XXX Der integrierende Anteil des Prozessreglers wird abgeschaltet
XXXXXXXX XXX1XXXX Der integrierende Anteil des Prozessreglers wird begrenzt
XXXXXXXX XX1XXXXX Der differenzierende Wert des Prozessreglers wird begrenzt
XXXXXXXX X1XXXXXX PID-Regler Stellgröße wird begrenzt
XXXXXXXX 1XXXXXXX Summe aus PID-Regler Stellgröße und Vorsteuerung wird begrenzt
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler 13
14. Funktionsbeschreibung
3 Parameterbeschreibungen und IPOSplus®-Variablen
3.9 Parameterbeschreibungen und IPOSplus®-Variablen
Nachfolgend die Beschreibung der Parameter/IPOSplus®-Variablen des Prozessreglers.
Die Parameternamen entsprechen der Darstellung im PC-Programm SHELL. Die
Werkseinstellung ist jeweils durch Unterstreichung hervorgehoben.
P260 Betriebsart Einstellbereich: Regler aus / Regelung / Sprungantwort
• Regler aus: Der PID-Regler ist deaktiviert
• Regelung: Der PID-Regler ist aktiv
• Sprungantwort: Über den Sollwert (P271) kann ein Sprung vorgegeben werde. Der
gefilterte und skalierte Istwert kann zu Auswertungszwecken aufgenommen werden.
P261 Zykluszeit Einstellbereich: 1 / 5 / 10 ms
Mit diesem Parameter wird die Zykluszeit des PID-Reglers eingestellt.
P262 Unter- Einstellbereich: Unberücksichtigt / Sollwert annähern
brechung Mit diesem Parameter legen Sie fest, wie sich der PID-Regler bei einer Unterbrechung
(Reglersperre) verhält.
• Unberücksichtigt: Der PID-Regler arbeitet unbeeinflusst weiter.
• Sollwert annähern: Nach einer Unterbrechung wird der Sollwert auf den Istwert
gesetzt. Anschließend nähert sich der PID-Regler über die Sollwertrampe seinem
eingestellten Wert wieder an.
P262 und die IPOSplus®-Variable H541 sind identisch.
P263 Faktor Kp Einstellbereich: 0 ... 1 ... 32,767
Proportionalitätsfaktor des PID-Reglers mit 3 Nachkommastellen. Der Proportionalitäts-
faktor berücksichtigt das Vorzeichen des Parameters "Drehrichtung". P263 und die
IPOSplus®-Variable H541 sind identisch.
P264 Nachstell- Einstellbereich: 0 ... 65535 ms
zeit TN Mit diesem Parameter kann die Nachstellzeit (Zeitkonstante) des integrierenden Anteils
des PID-Reglers eingestellt werden.
• ≤ TN ≤ 65535 ms
1 ms
• TN = 0 → kein I-Anteil
P265 Vorhaltezeit Einstellbereich: 0 ... 30 ms
TV Mit diesem Parameter kann die Vorhaltezeit (Zeitkonstante) des differenzierenden
Anteils des PID-Reglers eingestellt werden.
• 1 ms ≤ TV ≤ 30 ms
• TV = 0 → kein D-Anteil
P266 Vor- Einstellbereich: –32767 ... 0 ... 32767
steuerung Die Vorsteuergröße wird zum Ergebnis des PID-Reglers addiert. P266 und die
IPOSplus®-Variable H546 sind identisch.
14 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler
15. Funktionsbeschreibung
Parameterbeschreibungen und IPOSplus®-Variablen
3
P270 Sollwert- Einstellbereich: Parameter / IPOS-Variable / Analog 1 / Analog 2
quelle Mit diesem Parameter stellen Sie ein, von welcher Quelle der Sollwert gelesen werden
soll.
P271 Sollwert Einstellbereich: –32767 ... 0 ... 32767
Einheit: 0,2/min
Ist P270 auf "Parameter" eingestellt, wird der Wert des Parameters P271 als Sollwert
verwendet. P271 und die IPOSplus®-Variable H546 sind identisch.
P272 IPOS Soll- Einstellbereich: 0 ... 1023
wertadresse Ist P270 auf "Parameter" eingestellt, wird die Adresse der zu verwendenden Variable in
P272 hinterlegt. P272 und die IPOSplus®-Variable H547 sind identisch.
P273 Zeitkon- Einstellbereich: 0 ... 0,01 ... 2000 s
stante Mit diesem Parameter wird über eine parametrierbare Rampe die Zeitkonstante für den
Sollwertintegrator eingestellt. Die Rampenzeit bezieht sich auf eine Änderung von
15000 Inkrementen.
Zeitkonstante = 0 → Rampe ist deaktiviert
P274 Skalierung Einstellbereich: –32,767 ... 1 ... 32,767
Sollwert Faktor zur Skalierung des Sollwertes. P274 und die IPOSplus®-Variable H548 sind
identisch.
P275 Istwert- Einstellbereich: Analog 1 / Analog 2 / IPOS Variable
quelle Mit diesem Parameter stellen Sie ein, von welcher Quelle der Istwert gelesen werden
soll.
P276 IPOS Ist- Einstellbereich: 0 ... 1023
wertadresse Ist P275 auf "IPOS Variable" eingestellt, wird die Adresse der zu verwendenden Variab-
le in P276 gespeichert. P276 und die IPOSplus®-Variable H549 sind identisch.
P277 Skalierung Einstellbereich: –32,767 ... 1... 32,767
Istwert Skalierungsfaktor des gefilterten Istwertes. P277 und die IPOSplus®-Variable H550 sind
identisch.
P278 Offset Einstellbereich: –32767 ... 0 ... 32767
Istwert Mit diesem Parameter kann ein ganzzahliger, permanenter Offset des Istwertes einge-
stellt werden. P278 und die IPOSplus®-Variable H552 sind identisch.
P279 Zeitkon- Einstellbereich: 0 ... 1 ... 500 ms
stante Istwert Mit diesem Parameter wird die Zeitkonstante des Istwert-Filters eingestellt. In der
Einstellung "0" ist das Filter abgeschaltet.
P280 Minimum Einstellbereich: –32767 ... 0 ... 32767
Offset + Istwert Untere Begrenzung von Offset + Istwert. P280 und die IPOSplus®-Variable H553 sind
identisch.
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler 15
16. Funktionsbeschreibung
3 Parameterbeschreibungen und IPOSplus®-Variablen
P281 Maximum Einstellbereich: –32767 ... 10000 ... 32767
Offset + Istwert Obere Begrenzung von Offset + Istwert. P281 und die IPOSplus®-Variable H554 sind
identisch.
P282 Minimum Einstellbereich: –32767 ... –1000 ... 32767
Ausgang PID- Einheit: 0,2/min
Regler
Minimaler Ausgangswert des PID-Reglers. P282 und die IPOSplus®-Variable H555 sind
identisch.
HINWEIS
Bei PI- und PID-Reglern müssen Sie im Parameter P282 Minimum Ausgang PID-
Regler einen negativen Wert eingeben, um das Abwärtsintegrieren zu ermöglichen.
P283 Maximum Einstellbereich: –32767 ... 1000 ... 32767
Ausgang PID- Einheit: 0,2/min
Regler
Maximaler Ausgangswert des PID-Reglers. P283 und die IPOSplus®-Variable H556 sind
identisch.
P284 Minimum Einstellbereich: –32767 ... 0 ... 32767
Ausgang Einheit: 0,2/min
Prozessregler
Minimaler Ausgangswert des Prozessreglers. P284 und die IPOSplus®-Variable H557
sind identisch.
P285 Maximum Einstellbereich: –32767 ... 7500 ... 32767
Ausgang Einheit: 0,2/min
Prozessregler
Maximaler Ausgangswert des Prozessreglers. P285 und die IPOSplus®-Variable H558
sind identisch.
16 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler
17. Funktionsbeschreibung
Parameterbeschreibungen und IPOSplus®-Variablen
3
Übersicht Parameter/ IPOSplus®-Variablen
HINWEISE
• Die Werkseinstellung ist jeweils durch Unterstreichung hervorgehoben.
• Bei den folgenden Parametern, die mit Nachkommastellen arbeiten, müssen Sie
zwischen Parameter und H-Variable den Skalierungsfaktor 1000 berück-
sichtigen:
– P263 Faktor KP
– P274 Skalierung Sollwert
– P277 Skalierung Istwert
Beispiel: P263 = 0,8 → H541 = 800
Parameter P.. IPOSplus®- Beschreibung / Einstellbereich
Variable H..
P260 H540 Betriebsart PID-Regler:
Betriebsart • 0 = Regler aus
• 1 = Regler an
• 2 = Sprungantwort
P260 und die IPOSplus®-Variable H540 sind identisch.
P261 Zykluszeit - Zykluszeit des PID-Reglers:
• 1 ms
• 5 ms
• 10 ms
P262 - Mit diesem Parameter wird festgelegt, wie sich der PID-Regler bei einer
Unterbrechung Unterbrechung (Reglersperre) verhält.
Einstellbereich:
• Unberücksichtigt
Der PID-Regler arbeitet unbeeinflusst weiter.
• Sollwert annähern
Nach einer Unterbrechung wird der Sollwert auf den Istwert gesetzt.
Anschließend nähert sich der PID-Regler über die Sollwertrampe
seinem eingestellten Wert wieder an.
P262 und die IPOSplus®-Variable H541 sind identisch.
P263 Faktor KP H541 Proportionalitätsfaktor des PID-Reglers mit 3 Nachkommastellen. Der
Proportionalitätsfaktor berücksichtigt das Vorzeichen des Parameters
P262 Drehrichtung.
Einstellbereich: 0 ... 1 ... 32.767
P263 und die IPOSplus®-Variable H541 sind identisch.
P264 - Mit diesem Parameter kann die Nachstellzeit des integrierenden Anteils
Nachstellzeit TN des PID-Reglers eingestellt werden.
• 1 ms≤ TN ≤ 65535 ms
• TN = 0 → kein I-Anteil
Einstellbereich: 0 ... 65535 ms
P265 - Mit diesem Parameter kann die Vorhaltezeit (Zeitkonstante) des
Vorhaltezeit TV differenzierenden Anteils des PID-Reglers eingestellt werden.
• 1 ms≤ TV ≤ 30 ms
• TV = 0 → kein D-Anteil
Einstellbereich: 0 ... 30 ms
- H542 Aktueller Wert des P-Anteils (nach Begrenzung)
- H543 Aktueller Wert des I-Anteils (nach Begrenzung)
- H544 Aktueller Wert des D-Anteils (nach Begrenzung)
P266 H545 Die Vorsteuergröße wird zum Ergebnis des PID-Reglers addiert. P266
Vorsteuerung und die IPOSplus-Variable H545 sind identisch.
Einstellbereich: –32767 ... 0 ... 32767
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler 17
18. Funktionsbeschreibung
3 Parameterbeschreibungen und IPOSplus®-Variablen
Parameter P.. IPOSplus®- Beschreibung / Einstellbereich
Variable H..
P270 - Mit diesem Parameter stellen Sie ein, von welcher Quelle der Sollwert
Sollwertquelle gelesen werden soll.
Einstellbereich:
• Parameter
• IPOS-Variable
• Analog 1
• Analog 2
P271 Sollwert H546 Ist P270 Sollwertquelle auf "Parameter" eingestellt, wird der Wert des
Parameters P271 als Sollwert verwendet. P271 und die IPOSplus®-
Variable H546 sind identisch.
Einstellbereich: –32767... 0 ... 32767
Einheit: 0.2/min
P272 IPOS H547 Ist P270 Sollwertquelle auf "IPOS Variable" eingestellt, wird die Adresse
Sollwertadresse der zu verwendenden Variable in P272 hinterlegt. P272 und die
IPOSplus®-Variable H547 sind identisch.
Einstellbereich: 0 ... 1023
P273 - Mit diesem Parameter wird über eine parametrierbare Rampe die
Zeitkonstante Zeitkonstante für den Sollwertintegrator eingestellt. Die Rampenzeit
bezieht sich auf eine Änderung von 15000 Inkrementen.
Zeitkonstante = 0 → Rampe ist deaktiviert
Einstellbereich: 0 ... 0.01 ... 2000 s
P274 Skalierung H548 Faktor zur Skalierung des Sollwertes. P274 und die IPOSplus®-Variable
Sollwert H548 sind identisch.
Einstellbereich: –32.767 ... 1 ... 32.767
P275 - Mit diesem Parameter stellen Sie ein, von welcher Quelle der Istwert
Istwertquelle gelesen werden soll.
Einstellbereich:
• Analog 1
• Analog 2
• IPOS Variable
P276 IPOS H549 Ist P275 Istwertquelle auf "IPOS Variable" eingestellt, wird die Adresse
Istwertadresse der zu verwendenden Variable in P276 gespeichert. P276 und die
IPOSplus®-Variable H549 sind identisch.
Einstellbereich: 0 ... 1023
P277 Skalierung H550 Skalierungsfaktor des gefilterten Istwertes. P277 und die IPOSplus®-
Istwert Variable H550 sind identisch.
Einstellbereich: –32.767 ... 1 ... 32.767
P278 Offset H552 Mit diesem Parameter kann ein ganzzahliger, permanenter Offset des
Istwert Istwertes eingestellt werden. P278 und die IPOSplus®-Variable H552
sind identisch.
Einstellbereich: –32767 ... 0... 32767
P279 Zeitkon- - Mit diesem Parameter wird die Zeitkonstante des Istwert-Filters
stante Istwert eingestellt. In der Einstellung "0" ist das Filter abgeschaltet.
Einstellbereich: 0 ... 1 ... 500 ms
P280 Minimum H553 Untere Begrenzung von Offset + Istwert. P280 und die IPOSplus®-
Offset + Istwert Variable H553 sind identisch.
Einstellbereich: –32767 ... 0 ... 32767
P281 Maximum H554 Obere Begrenzung von Offset + Istwert. P281 und die IPOSplus®-
Offset + Istwert Variable H554 sind identisch.
Einstellbereich: –32767 ... 10000 ... 32767
P282 Minimum H555 Minimaler Ausgangswert des PID-Reglers. P282 und die IPOSplus®-
Ausgang PID- Variable H555 sind identisch.
Regler Einstellbereich: –32767 ... –1000 ... 32767
Einheit: 0.2/min
Beachten Sie:
Bei PI- und PID-Reglern müssen Sie im Parameter P282 Minimum
Ausgang PID-Regler einen negativen Wert eingeben, um das Abwärts-
integrieren zu ermöglichen.
P283 Maximum H556 Maximaler Ausgangswert des PID-Reglers. P283 und die IPOSplus®-
Ausgang PID- Variable H556 sind identisch.
Regler Einstellbereich: –32767 ... 1000 ... 32767
Einheit: 0.2/min
18 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler
19. Funktionsbeschreibung
Parameterbeschreibungen und IPOSplus®-Variablen
3
Parameter P.. IPOSplus®- Beschreibung / Einstellbereich
Variable H..
P284 Minimum H557 Minimaler Ausgangswert des PID-Reglers. P284 und die IPOSplus®-
Ausgang Variable H557 sind identisch.
Prozessregler Einstellbereich: –32767 ... 0 ... 32767
Einheit: 0.2/min
P285 Maximum H558 Maximaler Ausgangswert des PID-Reglers. P285 und die IPOSplus®-
Ausgang Variable H558 sind identisch.
Prozessregler Einstellbereich: –32767 ... 7500 ... 32767
Einheit: 0.2/min
- H559 Statuswort PID-Regler
- H524 IPOS-Sollwert, PID-Reglerausgang
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler 19
20. Funktionsbeschreibung
3 Optimierung des Prozessreglers in MOVITOOLS® MotionStudio
3.10 Optimierung des Prozessreglers in MOVITOOLS® MotionStudio
In MOVITOOLS® MotionStudio wird Ihnen eine Programmoberfläche zur Optimierung
des Prozessreglers zur Verfügung gestellt.
11607ADE
20 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler
21. Anwendungsbeispiel
Drehzahlregelung eines Motors
4
4 Anwendungsbeispiel
4.1 Drehzahlregelung eines Motors
Rand- • Die maximale Drehzahl des Motors beträgt 3000 1/min (→ P302)
bedingungen • Der Motor soll im Bereich 200 ... 2000 1/min geregelt werden
• Der Sollwert ist der Analogeingang 1 (→ Einstellung P270 Sollwertquelle:
Analogeingang1 )
• Der Istwert ist die über Geber zurückgeführte Motorgeschwindigkeit. Diese wird zum
Beispiel über ein IPOSplus®-Programm in die Variable H0 geschrieben (→ Istwert-
quelle P275 "Zeiger P276"; P276 = "0").
• Der Motorsollwert (→ P100) muss auf "IPOS-Sollwert" eingestellt werden. Die
Skalierung beträgt : IPOS-Sollwert × 0,2 = Solldrehzahl in 1/min.
• Daraus ergeben sich folgende Ausgangsgrenzen des PID-Reglers:
– P284 Minimum Ausgang Prozessregler = 0
– P285 Maximum Ausgang Prozessregler = 3000 1/min / 0,2 1/min = 15000
Skalierung des Die maximal zu stellende Drehzahl von 2000 1/min soll am Analogeingang 10 V
Sollwerts entsprechen. Daraus ergibt sich umgerechnet auf Recheneinheiten:
• 2000 1/min / 0,2 1/min = 10000
• 10 V 10000 → P274 Skalierung Sollwert = 1
Um den Motor regeln zu können, müssen die eingestellten Rampen des Motors
(P130 ... P134 = 0,1 s, bezogen auf 0 ... 3000 1/min) kleiner sein als die in P273
eingestellte Zeitkonstante .
Skalierung des In die IPOSplus®-Variable H0 wird der Wert "Ist-Drehzahl × 10" geschrieben. Umgerech-
Istwerts net auf Recheneinheiten ergibt sich für P277 Skalierung Istwert = (1/0,2) / 10 = 0,5
Einstellung des • Einstellung des Proportionalanteils (P-Anteil).
Prozessreglers Dazu wird der I- und D-Anteil auf "0" eingestellt. Der Anfangswert des P-Anteils ist
"1", danach wird dieser erhöht, bis das System beim Einschalten zum Schwingen
neigt (→ folgendes Bild, Einstellung P263 Faktor KP = 1).
U
t
60987AXX
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler 21
22. Anwendungsbeispiel
4 Drehzahlregelung eines Motors
Im folgenden Bild ist die Einstellung P263 Faktor KP = 1,2. Das System neigt zum
Schwingen. Daraus ergibt sich ein kritischer P-Anteil (KPkrit) von 1.
U
t
60988AXX
• Messung der Periodendauer T.
20 Schwingungen benötigen 520 ms. Daraus ergibt sich: TKrit = 26 ms.
11776ADE
• Einstellung der Reglerparameter nach Ziegler/Nichols.
– P-Regler:
KP = KPkrit × 0,5 = 1 × 0,5 = 0,5
– PI-Regler:
KP = KPkrit × 0,45 = 1 × 0,45 = 0,45
TN = 0,85 × Tkrit = 0,85 × 26 ms = 22 ms
– PID-Regler:
KP = KPkrit × 0,6 = 1 × 0,6 = 0,6
TN = 0,5 × Tkrit= 0,5 × 26 ms = 13 ms
TV = 0,12 Tkrit = 0,12 × 26 ms = 13 ms
22 Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler
23. Index
5
5 Index
A V
Allgemeine Hinweise .............................................4 Vorsteuerung ..................................................... 12
Haftungsausschluss .......................................4
Mängelhaftungsansprüche .............................4
Mitgeltende Unterlagen ..................................5
Sicherheitsfunktionen .....................................5
Anwendungsbeispiel
Drehzahlregelung eines Motors ...................21
Aufbau des Prozessreglers ...................................8
B
Betriebsart Sprungantwort ..................................13
F
Funktionsbereiche des Prozessreglers .................7
Funktionsbeschreibung .........................................7
Aufbau des Prozessreglers ............................8
Betriebsart Sprungantwort ............................13
Funktionsbereiche des Prozessreglers ..........7
Optimierung des Prozessreglers in
MOVITOOLS® MotionStudio ..........20
Parameterlbeschreibungen und
IPOSplus®-Variablen ......................14
PID-Regler ....................................................11
PID-Statuswort .............................................13
Prozessregler-Ausgangsgröße .....................12
Soll- und Istwert-Verarbeitung ........................9
Übersicht Parameter /
IPOSplus®-Variablen ......................17
Vorsteuerung ................................................12
H
Haftungsausschluss ..............................................4
M
Mängelhaftungsansprüche ....................................4
Mitgeltende Unterlagen .........................................5
O
Optimierung des Prozessreglers
in MOVITOOLS® MotionStudio ..........................20
P
Parameterlbeschreibungen
und IPOSplus®-Variablen ...................................14
PID-Regler ..........................................................11
PID-Statuswort ....................................................13
Prozessregler-Ausgangsgröße ...........................12
S
Sicherheitsfunktionen ............................................5
Soll- und Istwert-Verarbeitung
des Prozessreglers ...............................................9
Systembeschreibung ............................................6
U
Übersicht Parameter / IPOSplus®-Variablen ......17
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Prozessregler 23
24. Getriebemotoren Industriegetriebe Antriebselektronik Antriebsautomatisierung Services
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