Your SlideShare is downloading. ×
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Nick de With - Fusacon
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

Thanks for flagging this SlideShare!

Oops! An error has occurred.

×
Saving this for later? Get the SlideShare app to save on your phone or tablet. Read anywhere, anytime – even offline.
Text the download link to your phone
Standard text messaging rates apply

Nick de With - Fusacon

1,044

Published on

0 Comments
1 Like
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

No Downloads
Views
Total Views
1,044
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
0
Comments
0
Likes
1
Embeds 0
No embeds

Report content
Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
No notes for slide

Transcript

  • 1. Robotbouw en -integratie FUSACON B.V. ing. Nick de With Senior Safety Consultant E nickdewith@fusacon.nl@ T +31 347 352519 M +31 6 11 915 917 W http://www.fusacon.nl © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 1 Programma ƒ Introductie ƒ Delta robot een IIA of IIB machine? ƒ Status normalisatie van robotsƒ Status normalisatie van robots ƒ EN-normen voor een robotapplicatie? ƒ EN-ISO 10218-2; norm voor integratoren Enkele eisen uit de normenƒ Enkele eisen uit de normen ƒ Tijd voor vragenj g © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 2
  • 2. Activiteiten FUSACON B.V. © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 3 Uw KennisPartner FUSACON levert docenten aan: NEN, PAO Techniek en Mikrocentrum FUSACON is lid van: ƒ Nederlandse vereniging van veiligheidskundige (NVVK)Nederlandse vereniging van veiligheidskundige (NVVK) ƒ Working Equipment Safety Platform (WESP) ƒ Nederlandse Vereniging van CE-consultants (NVCE) ƒ Nationale normcommissie NEC 44 (o.a. NEN-EN-IEC 60204-1) ƒ Internationale werkgroep IEC/TC 44 WG7: IEC 62061:2005 (SIL) © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 4
  • 3. Geschiedenis Delta robot ƒ Ontwikkeld 1980 door Raymond Clavel, Zwitserse Prof. ƒ Gepatenteerde technologiep g ƒ Een delta robot is een soort van parallelle robot. Het bestaat uitparallelle robot. Het bestaat uit drie armen verbonden met kruiskoppelingen aan de basis.kruiskoppelingen aan de basis. ƒ De sleutel het ontwerp is het gebruik van parallellogrammen ingebruik van parallellogrammen in de armen, die de oriëntatie van de eind effector realiseren © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 5 de eind effector realiseren. The tripods are coming… ƒ ABB kocht patent in 1999 C 1800 Fl i k b t k ht!ƒ Ca. 1800 Flexpickers robots verkocht! ƒ Hoofdpatent loopt af dus…. © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 6
  • 4. Delta robot IIA of IIB? IIB or not IIBIIB or not IIB, that’s the question Page 7© 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Delta robot een IIB machine? Stelling:g Een losse delta robot met b t i d t lbesturing zonder tool is een IIB-machineis een IIB-machine volgens de nieuweg Machinerichtlijn 2006/42/EGEENS 2006/42/EG Geen CE op basis MRL! EENS ONEENS © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 8
  • 5. Is een moordenaar zonder wapen.. ƒ Is een moordenaar dzonder wapen …. geen moordenaar? ƒ Is een kraan zonder graafbak geengraafbak …… geen kraan? © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 9 “Niet voltooide machine” (IIB) g) Niet voltooide machine ƒ Motor +g) Niet voltooide machine een samenstel dat bijna een machine vormt maar dat niet f ƒ Motor + tandwielkast voor inbouw in lijn zelfstandig een bepaalde toepassing kan realiseren. Een aandrijfsysteem is een niet voltooide machine. Een niet voltooide machine is slechts bedoeld om te worden ingebouwd lijn ƒ Inbouw- verklaring (IIB) ƒ GEEN CE- in of te worden samengebouwd met een of meer andere machines of andere niet voltooide machine(s) of uitrusting, tot een machine waarop deze richtlijn van toepassing is; GEEN CE markering! © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 10 p j p g ;
  • 6. “Voltooide machine” (IIA) a1) Machine (voltooid) een samenstel, voorzien van of bestemd om te worden i d ijf t i t b i ƒ Draaibank ƒ Robot- stapelaarvoorzien van een aandrijfsysteem — maar niet op basis van rechtstreeks gebruikte menselijke of dierlijke spierkracht —, van onderling verbonden onderdelen stapelaar ƒ IIA verklaring of componenten waarvan er ten minste één kan bewegen, en die samengevoegd worden voor een bepaalde toepassing; © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 11 p p g; Definitie “bepaalde toepassing” Wat is voor een “bepaalde toepassing”?Wat is voor een “bepaalde toepassing”? Typical machinery applications include, foryp y pp , example, processing, treatment, moving or packaging materials moving objects orpackaging materials, moving objects or persons. Bron: GUIDE TO APPLICATION OF THE MACHINERY DIRECTIVE 2006/42/EC; binnenkort ook in het Nederlands! © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 12
  • 7. Bepaalde toepassing robot Wat is de bepaalde toepassing van een industriële robot? Een industriële robot is een automatischEen industriële robot is een automatisch bestuurde, her-programmeerbare multifunctionele manipulatormultifunctionele manipulator, programmeerbaar in drie of meer assen, die vast kan zijn opgesteld of geschikt is voorvast kan zijn opgesteld of geschikt is voor mobiel gebruik in industriële automatisering applicatieapplicatie Bron: ISO 10218-1:2006 par. 3.18 © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 13 Bepaalde toepassing robot Een industriële robot is meer… Tot het begrip industriële robot behoren eveneens:Tot het begrip industriële robot behoren eveneens: 1. additionele assen bestuurd door de robot, 2 d i l t (i l i f t t )2. de manipulator (inclusief actuatoren) en 3. de besturing, inclusief teachpendant en deg p communicatie interfaces. Bron: ISO 10218 1:2006; par 3 18Bron: ISO 10218-1:2006; par. 3.18 © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 14
  • 8. EN 775 in 1993 MRL geharmoniseerd ƒ Een geharmoniseerde norm is aangewezen door Europese commissie onder MRLEuropese commissie onder MRL ƒ Deze norm geeft “vermoeden van overeenstemming” met één of meerdere eisen uit de EU-Richtlijn(en) http://ec.europa.eu/enterprise/newapproach/standardization/harmstds/reflist/machines.html de EU Richtlijn(en) © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 15 Delta robot een IIB machine? NEE, een robot is “voltooide machine” en dus IIA en CE!machine en dus IIA en CE! Redenen: I dƒ Is een moordenaar…. ƒ Robot heeft bepaalde Stelling: p toepassing: “manipuleren” R b t lt l i d Een losse delta robot met besturing Zonder tool is een IIB-machine volgens de nieuwe Machinerichtlijn ƒ Robotnorm valt als sinds 25.8.1993 onder de MRL ONEENS volgens de nieuwe Machinerichtlijn 2006/42/EG © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 16 geharmoniseerde normen!ONEENS
  • 9. Normen bedacht door ambtenaren Stelling: D b tDe normen voor robots EN 775 en ISO 10218EN 775 en ISO 10218 zijn bedacht doorEENS ambtenaren in Brussel EENS ONEENS © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 17 Internationale normalisatie robots ISO TC 184 Automation systems and integration ƒ Creation date: 1983 ONEENS ƒ Secretariat: AFNOR (France) ƒ Secretary: Mr Nicolas Scuto ONEENS ƒ Secretary: Mr Nicolas Scuto ƒ Chairperson: Mr Nicolas Scuto until end 2013 ISO TC 184 SC 2: Robots and robotic devicesISO TC 184 SC 2: Robots and robotic devices © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 18
  • 10. SC 2: Welke landen doen mee? Actieve landen zijn: ƒ France, Germany, Japan, Korea, United Kingdom and the United States. ƒ WG3 gets additional contributions from Canada, Italy, Sweden and S it l dSwitzerland. © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 19 Structuur ISO TC 184 SC 2 © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 20
  • 11. Normen ISO TC 184 SC 2 ƒ ISO/CD 8373; Manipulating industrial robots -- V b lVocabulary ƒ ISO/FDIS 10218-1; Industrial robotsISO/FDIS 10218 1; Industrial robots ƒ ISO/FDIS 10218-2; Industrial robot systems and i t tiintegration ƒ ISO/CD 13482; Non-medical personal care robot; p ƒ ISO/TS 15066 - Technical specification on collaborative workspace (under elaboration)collaborative workspace (under elaboration) ƒ ISO 80601-2-x – Medical robot (new work item) © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 21 Normen ISO TC 184 SC 2 Betekenis verschillende normfasen bij ISO: NWIP = new work item proposal (voorstel start norm) CD = committee Draft (intern document)( ) DIS = draft International Standard; 5 mnd. stemming, 1ste goedkeuring met mogelijkheid1 goedkeuring met mogelijkheid verbeteringen FDIS = final draft International Standard; 5 mndFDIS = final draft International Standard; 5 mnd. stemming, finale goedkeuring Î D fi iti ISODefinitieve ISO norm TS = technical specification © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 22
  • 12. Normen voor robotapplicatie? Pers Over- stort bak Transportband 1 Robot 1 3 Transportband 2 Gereed product 1a Robot 1 Gereed product 2a Kartonbak 2 Kartonbak 1 1a2a Gereed product 2b Gereed product 1b RC1 Robot 2 NS RC1 AH FKS RC2 Reset RC2 RC 2 2b 1b Teachpendant RC1 Hold-to-run + A H NoodstopNS RC2 FKS RC2 Reset RC2 © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Teachpendant RC 2 Hold-to-run + Noodstop Page 23 Normen voor robotapplicatie? Pers Over- stort bak 3 Transportband 1 Robot 1 3 Transportband 2 Gereed product 1a Gereed product 2a Kartonbak 2 Gereed product Gereed product RC1 Robot 2 Kartonbak 1 NS RC1 H KS C2 Reset RC2 RC 2 p 2b p 1b Teachpendant RC1 Hold-to-run + NoodstopNS RC2 A H FKS RC2 A FK RC Reset RC2 Weet iemand welke EN Teachpendant RC 2 Hold-to-run + Noodstop EN-normen voor deze applicatie gelden? © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 24 deze applicatie gelden?
  • 13. Normen voor robotapplicatie? Andere B-normen: ƒ EN 60204-1 Elektr. Veiligheid ƒ ISO 4414 pneumatiekƒ ISO 4414 pneumatiek ƒ EN 1088 afschermingen ƒ IEC 62064 applicatie lichtscherm ƒ ISO 13849/IEC 62061 (PL/SIL) ƒ Etc. © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 25 Intro ISO 11161 © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 26
  • 14. Europese norm NEN-EN-ISO 11161 ƒ Titel: Safety of machinery – Integrated Manufacturing S t B i i t (IMS)Systems – Basic requirements (IMS) ƒ ISO 11161:2007 gepubliceerd 7-5-2007 ƒ Ontwikkeld door ISO TC 199/ CEN TC 199 ƒ EN ISO 11161:2007 ook Europese norm!EN ISO 11161:2007 ook Europese norm! ƒ Harmonisatie onder MRL : 26-5-2010! ƒ NEN-EN-ISO 11161:2007 ook Nederlandse norm ƒ EN door NEN vertaald in het Nederlands! Page 27© 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Hoofdstuk-indeling EN-ISO 11161 1/2/3 Scope/Normatieve referenties/Termen/definities 4. Strategie voor risicobeoordeling en -reductie 5. Risicobeoordeling IMS 6. Risicoreductie IMS 7. Indelen IMS in taakzones 8. Diverse veiligheidsfuncties IMS en hun besturingsbereik 9 Informatie voor de gebruiker9. Informatie voor de gebruiker 10. Validering van het ontwerp PS. Kan ook worden gezien als stappenplan Page 28© 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl
  • 15. Bepalen “taakzone(s)” in IMS Taakzone (task zone) I d f t t ld i t bi / f dIedere vooraf vastgestelde ruimte binnen en/of rondom het IMS waarin een bediener werkzaamheden kan it oerenuitvoeren Een taakzone kan het volgende omvatten: a) een of meer machines en/of uitrusting; b) de ruimte binnen en/of rondom het IMS waarin een bediener taken uitvoert; c) de paden naar locaties waar taken worden uitgevoerd. © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 29 Voorbeeld IMS: robots en taakzones 1 RC1 NS RC AH FKS RC2 Reset RC2 © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 30
  • 16. Voorbeeld IMS: veiligheidszones Veiligheidszone 4 Over- t t Persstort bak 3 Transportband 1 Transportband 2 Gereed product 1 Robot 1 Gereed product 2 Kartonbak 2 Kartonbak 1 Pos. sensor Z2 Pos. sensor Z1 1a2a 2 Gereed product 2b Gereed product 1b Robot 2 1 Veiligheids- zone 2 Veiligheids- zone 1 Veiligheids- 3 RC 2 2b 1b Lichtscherm Zone 1 Lichtscherm Zone 2 zone 1 zone 3 Teachpendant RC1 Hold-to-run + NoodstopNS RC2 A H FKS RC2 Reset RC2 Teachpendant RC 2 Hold-to-run + RC2RC2 RC2 © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Noodstop Page 31 “Besturingsbereik” veiligheidsfuncties Besturingsbereik (span of control) f ld d l h IMS d d b d dvooraf vastgesteld deel van het IMS dat wordt bestuurd door een bepaalde besturingstechnische veiligheidsvoorziening Voor de volgende veiligheidsvoorzieningen moeten een besturingsbereik (span of control) worden vastgesteld :besturingsbereik (span of control) worden vastgesteld : a) noodstopvoorzieningen; b) vrijgavevoorzieningen;b) jga e oo e ge ; c) deurvergrendelingen; d) voorzieningen voor aanwezigheidsdetectie; e) voorzieningen voor ontkoppeling van de energietoevoer; f) plaatselijke bedieningsmode. © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Version 1.0 – Page 32
  • 17. Bepaling besturingsbereik Veiligheidszone 4 Hek 1 Vergrendeld O Hek 3 Vergrendeld Pers Over- stort bak 3 Transportband 1 Transportband 2 Gereed product Robot 1 Gereed product Kartonbak Kartonbak Noodstop Aanvraag Zone 3 Reset Noodstop Aanvraag Zone 3 Reset Vergrendeld Pos. sensor Z2 Pos. sensor Z1 Voorbeeld 1: Toegang zone 2: ( )product 1a product 2a 2 Gereed product 2b Gereed product 1b RC1 Robot 2 1 Veiligheids- zone 2 Veiligheids- 1 Veiligheids- Lichtscherm Zone2-3 Lichtscherm Zone1-3 NS RC1 AH FKS RC2 Reset RC2 Pre-reset Zone 1 Pre-reset Zone 2 Toegang zone 2: (na aanvraag) ƒ Robot werkt in zone 1 ƒ Robot gedetecteerd in RC 2 2b 1b Lichtscherm Zone 1 Lichtscherm Zone 2 zone 2 zone 1 Veiligheids zone 3 Teachpendant RC1 Hold-to-run + NoodstopNS A H FKS R Reset Robot gedetecteerd in zone 1 ƒ LS zone 2-3 actief T 2 Teachpendant RC 2 Hold-to-run + p Noodstop Aanvraag Zone 2 Reset Noodstop Aanvraag Zone 1 Reset RC2RC2 RC2 ƒ Toegang zone 2 ƒ Rest blijft aan! © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Hold to run Noodstop Page 33 Intro ISO 10218-2 © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 34
  • 18. Toepassingsgebied ISO 10218-2 NEN-EN-ISO 10218-2 Ontwerpnorm R b t i d t iël i V ili h id iRobots voor industriële omgevingen - Veiligheidseisen - Deel 2: Industriële robotsysteem en integratie. Het specificeert veiligheidseisen voor de integratie van industriële robots en industriële robot systemen zoalsindustriële robots en industriële robot systemen, zoals gedefinieerd in ISO 10218-1, en industriële robotcellen en -lijnenen -lijnen. Deel 2 is bedoeld voor bedrijven die industriële robotsDeel 2 is bedoeld voor bedrijven die industriële robots aanschaffen en integreren met één of meer andere machines © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl machines. Page 35 Robotcel versus Robotlijn Definitie industriële robotcel E f b t t i l i f d bijb h dEen of meer robotsystemen inclusief de bijbehorende machines en apparatuur en de bijbehorende afgeschermde ruimte en beschermende maatregelenafgeschermde ruimte en beschermende maatregelen Definitie industriële robotlijnDefinitie industriële robotlijn Meer dan één robotcel voor het uitvoeren van dezelfde of verschillende functies en de bijbehorendeof verschillende functies en de bijbehorende apparatuur in aparte of gecombineerde afgeschermde ruimtenruimten. © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 36
  • 19. Integratie versus Integrator De integratie omvat: a) het ontwerp, de fabricage, installatie, bediening,a) het ontwerp, de fabricage, installatie, bediening, onderhoud en ontmanteling van een industriële robot systeem;y b) de opzet van de nodige informatie hiervoor; c) alle onderdelen/ apparaten van het industriëlec) alle onderdelen/ apparaten van het industriële robotsysteem. De integrator is: de entiteit die robot systemen of geïntegreerde productiesystemen ontwerpt, levert,geïntegreerde productiesystemen ontwerpt, levert, produceert of assembleert en is belast met de veiligheid strategie, met inbegrip van de beschermende © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl maatregelen en de besturingsinterfaces. Page 37 Opbouw FDIS/ISO 10218-2 1. Scope 2 N ti f ti2. Normatieve referenties 3. Termen en definities 4. Gevaren identificatie en risicobeoordeling 5. Veiligheidseisen en beschermende maatregelen5. Veiligheidseisen en beschermende maatregelen 6. Verificatie en validatie van veiligheidseisen en beschermende maatregelenbeschermende maatregelen 7. Informatie voor de gebruiker © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 38
  • 20. Opbouw FDIS/ISO 10218-2 Bijlage A: Gevarenlijst robots Bijl B B li l id d k b tBijlage B: Bepaling geluidsdruk robots Bijlage C: Overzicht relatie normen beschermende voorzieningen Bijlage D: Beveiliging van materiaal in- en uitgangspuntenj g g g g g p Bijlage E: Gebruik van meer dan één toestemmingsknop Bijlage F: Conceptuele toepassing van samenwerkendeBijlage F: Conceptuele toepassing van samenwerkende robots Bijlage G: Proces observatiesBijlage G: Proces observaties Bijlage ZA: Relatie tussen norm en essentiële eisen MRL © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 39 Risicobeoordeling een must! 4.1 Gevarenanalyse en risicobeoordeling H t i d k lijk d t id tifiƒ Het is noodzakelijk om de gevaren te identificeren en de risico’s door de robot en de applicatie te beoordelenbeoordelen. ƒ Daarna kunnen passende beschermende maatregelen worden geselecteerd en ontworpenworden geselecteerd en ontworpen. ƒ Hiervoor kunnen de normen ISO 14121 deel 1 en 2 met ISO 12100 deel 1 en 2 worden gebruiktmet ISO 12100 deel 1 en 2 worden gebruikt. ƒ Het ontwerp van het robotsysteem en de lay-out van de robotcel vormt de belangrijkste factor in dede robotcel vormt de belangrijkste factor in de eliminering van de gevaren en de vermindering van de risico's. © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl risico s. Page 40
  • 21. Lay-out robot is een key factor Leg 4 grenzen vast: ƒ Maximum spaceƒ Maximum space ƒ Safeguarded space ƒ Restricted space ƒ Operating spaceƒ Operating space © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 41 Onderken 4 soorten ruimten Definitie maximale ruimte (maximum space) Ruimte bepaald door het uiterste bereik van de bewegendep g robot ruimte, zoals gedefinieerd door de fabrikant, plus de ruimte die met end-effector en het werkstuk kan worden bereikt. Definitie beveiligde ruimte (safeguarded space) Ruimte afgebakend door de buitenste rand van beveiligingsvoorzieningen (afschermingen/lichtschermen etc )beveiligingsvoorzieningen (afschermingen/lichtschermen etc.) Definitie begrensde ruimte (restricted space) Dat deel van de maximale ruimte die wordt beperkt door middelDat deel van de maximale ruimte die wordt beperkt door middel van mechanische en elektronische begrenzingsvoorzieningen, die grenzen stellen die niet overschreden kunnen worden. Definitie werkruimte robot (operating space) Deel van de begrensde ruimte dat daadwerkelijk door de robot wordt gebruikt tijdens het uitvoeren van alle geprogrammeerde © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl wordt gebruikt tijdens het uitvoeren van alle geprogrammeerde bewegingen. Page 42
  • 22. Beveiligde ruimte ISO 10218-2 Par. 5.10.4.2 zegt: Hoogte: min. 1400mm! vloer tot Afscherming: max. 200mm!NEN-EN-ISO 13857: © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 43 tabel 2 EN tabel 4 (hoog risico!) Begrensde ruimte © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 44
  • 23. Middelen voor begrenzing Mechanische of elektromechanische begrenzing assen ƒ Mechanische stop op as 1 ƒ Mechanische of elektromechanische begrenzing op assen twee en drie ƒ Bij besturingstechnische oplossing: minimaal voldoen aan eisen ISO 10218 2 2 2ISO 10218-2 par. 5.2.2 V ili h id l t d ft ti i t b iVeiligheidsgerelateerde softwarematige as en ruimte begrenzing ƒ Toegestaan als zij de robot kunnen stopen bij volle belasting en snelheidsnelheid ƒ Veiligheidsniveau oplossing: minimaal voldoen aan eisen ISO 10218-2 par. 5.2.2 en niet te veranderen door de operator. © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 45 ƒ Voert geen noodstop maar een beschermende stop uit. Categorie veiligheidsfuncties? Veiligheidszone 4 Over- t t Persstort bak 3 Transportband 1 Transportband 2 Gereed product 1 Robot 1 Gereed product 2 Kartonbak 2 Kartonbak 1 Pos. sensor Z2 Pos. sensor Z1 1a2a 2 Gereed product 2b Gereed product 1b Robot 2 1 Veiligheids- zone 2 Veiligheids- zone 1 Veiligheids- 3 RC 2 2b 1b Lichtscherm Zone 1 Lichtscherm Zone 2 zone 1 zone 3 Teachpendant RC1 Hold-to-run + NoodstopNS RC2 A H FKS RC2 Reset RC2 Teachpendant RC 2 Hold-to-run + RC2RC2 RC2 © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Noodstop Page 46
  • 24. Categorie veiligheidsfuncties? ISO 10218-2 paragraph 5.2.2: Safety-related control system performance (h d / ft )(hardware/software) Veiligheidsgerelateerde besturingssystemenVeiligheidsgerelateerde besturingssystemen (elektrisch, hydraulisch, pneumatisch en software) moeten ten minste voldoen aan de volgende i i i ( ij RB d f )prestatiecriteria (tenzij RB anders aangeeft): ) P f L l (PL) "d" da) Performance Level (PL) "d" met de structuur van categorie 3, zoals beschreven in ISO 13849-1 of b) Safety Integrity Level; SIL 2 met hardware fouttolerantie van 1 (redundantie) © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl fouttolerantie van 1 (redundantie). Page 47 ISO 13850: eisen noodstopfunctie ƒ Rood-gele achtergrond ƒ Zelfvergrendelende knop ƒ Voorrang boven andere functies O lk b di i t tiƒ Op elke bedieningsstation ƒ 2 NC contact toepassen! Best ringsbereik astleggen Alleƒ Besturingsbereik vastleggen: Alle robotbewegingen en andere gevaarlijke functies in cel of opg j p raakvlak tussen cellen ƒ Noodstopknoppen ALTIJD actief! JSESB ƒ Stopcategorie 0 of 1 (IEC 60204-1) ƒ Na herstel knop moet een reset VHF en daarna pas start volgen! JSESB Courtesy: Jokab Safety Sweden © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Version 1.2 – Page 48 VHF en daarna pas start volgen!Courtesy: Jokab Safety Sweden
  • 25. Contactloos Werkende Beveiligingsinrichtingen VingerbeveiligingVingerbeveiliging Handbeveiliging Inloopbeveiliging © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 49 Afstand volgens toepassingsnorm: NEN-EN-IEC 62046 Contactloos Werkende Beveiligingsinrichtingen Productnorm: NEN-EN-IEC 61496-1 en 2 G dk i N tifi d B d i t bij TUVGoedkeuring Notified Body vereist, bijv. TUV Robots: kies altijd een type 4 lichtscherm! © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 50
  • 26. Muting van BWS Voorbeelden:Voorbeelden: ƒ robot omgevingen ƒ assemblage lijnen ƒ palletizerspalletizers ƒ automatisch magazijnen ƒ gebieden waardoor AGV automatisch passerenautomatisch passeren © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 51 Muting van BWS Connection of the muting sensors:Direction allowed Parallel: 2 sensoren Contact with A 24 VDC MUTE A IN to the Focus cable A S B d1 = D Contact with B MUTE B IN S Connection of the muting sensors: 24 VDC t th F Direction allowed Serieel: 4 sensoren S Contact with A1 Contact with A2 to the Focus cable MUTE A IN L v B1A2 A1B2 A1B1 S A2B2 d1 Contact with B1 Contact with B2 MUTE B IN D © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 52
  • 27. Toepassing hold-to-run bij een robot Eisen ISO 10218-1: ƒ Mode selector: manual Operation keys Start/stop ƒ Mode selector: manual reduced speed ƒ Speed <= 250mm/s 6,5“ LCD colour Emergency off ƒ Speed <= 250mm/s ƒ Reduced speed control at least NEN-EN-ISO 13849- display Touch screen Windows operating system Flash card least NEN EN ISO 13849 1:1999 category 3 (nu: PLd/SIL2) ƒ 3-position hold-to-run device system Cursor key slot p must! ƒ Separate bevestiging buiten 3 position dead man switch (rear side not visible) de gevarenzone voor overgang naar “automatic d ” side not visible) Display can be individually set Courtesy: Motoman Japan © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 53 mode” y for each application Courtesy: Motoman, Japan Hoofdstuk 6 verificatie en validatie f fƒ De robotsysteem fabrikant of integrator zorgt voor de verificatie en validatie van het ontwerp en de bouw van b i b i drobot systemen met inbegrip van passende beschermingsmaatregelen in overeenstemming met de b i l b h i d tik l 4 5beginselen beschreven in de artikelen 4 en 5. ƒ Hoofdstuk 6 van de norm bevat tabellen waarin de eisen en het moment van verificatie en validatie is vastgelegd. © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 54
  • 28. Verificatie en validatie methoden a) visual inspection; f) examination of safety- b) practical tests; c) measurement; related application software and/or softwarec) measurement; d) observation during documentation; g) review of task basedoperation; e) examination of g) review of task-based risk assessment; e) examination of application-specific schematics and/or circuit h) examination of layout drawings and documents;schematics and/or circuit diagrams; drawings and documents; i) review of specifications d d t ti © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 55 and documentation. Verificatie en validatie methoden ISO 10218-2 par. 6.3 TABEL 1 © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 56
  • 29. Resumé Een robot is: ƒ Een IIA machineEen IIA machine ƒ Bij samenbouw ontstaat samenstel met CE op hetp totaal! ISO 10218-2: ƒ Praktische norm voor robot integratie ƒ Gebruiken in combinatie met andere B- en C-normen ƒ Geeft heldere veiligheidseisen G ft h l bij lid ti ! © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 57 ƒ Geeft hulp bij validatie! Einde Bedankt voor Uw aandacht. Zijn er nogZijn er nog vragen? © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 58
  • 30. Nick de With ing. Nick de With , Senior Safety Consultant E nickdewith@fusacon.nl T +31 347 352519T +31 347 352519 M +31 6 11 915 917 FUSACON B VFUSACON B.V. Functional Safety Consultants Nederland Vogelenzangseweg 20 – 4124 AS – Hagestein http://www.fusacon.nl Specialisatie: Industriële automatisering Veiligheid van machines ( i d 1994) p Veiligheid van machines (sinds 1994) Auteur: Diverse artikelen + Handboek Machineveiligheid Gecertificeerd als: TÜV Functional Safety Engineer © 2010 FUSACON B.V. - www.fusacon.nl Page 59 y g

×