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  • 1.  
  • 2. Definición de la robótica
  • 3. ¿Qué es un robot? Un robot es un dispositivo mecatrónico que desempeña tareas automáticamente, programadas previamente por el hombre. Una maquina con capacidad de movimiento y acción capaz de realizar tareas que pueden desempeñar los seres humanos Programa Electrónica Mecánica Ingeniería Sistemas Ingeniería Electrónica Ingeniería Mecánica Mecatrónica
  • 4. Impacto de la Robótica
  • 5. En la industria <ul><li>Eleva la competividad </li></ul><ul><li>Eleva la productividad </li></ul><ul><li>Estandarización de productos y servicios. </li></ul><ul><li>Mejora los procesos industriales. </li></ul><ul><li>Eleva la calidad. </li></ul><ul><li>Minimiza los costos de producción </li></ul>
  • 6. En la medicina <ul><li>Ayuda en los procesos de la Cirugía </li></ul><ul><li>Mejora la clasificación y reparto de medicina </li></ul><ul><li>Mejora la rehabilitación de los pacientes </li></ul><ul><li>Sustituye partes del cuerpo (Prótesis) </li></ul>
  • 7. Antecedentes históricos.
  • 8. Robótica en la antigüedad Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282)  Gallo de Estrasburgo (1352)  Una fuente automática De Herón. León Mecánico de Leonardo da Vinci (1499)  Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)
  • 9. Robótica en la antigüedad Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)  Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770) – Muñeca dibujante de Henry Maillardet
  • 10. Leyes de la Robótica Isaac Asimov Karel Capek 1921 1942 Palabra “ robota” 1951 Raymond Goertz Primer Brazo Mecánico George Devol Primer Robot Programable 1954 1959 Primer robot Comercial Siglo XX XXI
  • 11. 1973 1976 1986 1997 1999 NASA “Vinking II” HONDA presenta P3 Inicio de la construcción De un robot humanoide Primer Robot controlado por un mini ordenador Aibo&quot; perro-robot. Siglo XX XXI
  • 12. 2000 2003 2004 - 2010 Robodex 2000” Humanoide. Qrio Asimo Honda Hubu Violinista IR Corea del sur Toyota Siglo XX XXI
  • 13. Siglo XX XXI Actroid DER2 SEK 2006 Saya
  • 14. Clasificación
  • 15. Clasificación de los Robots: Área de trabajo : Fijos, Móviles, Semi-fijos. Tipo de control : Tele-dirigidos, Autónomos, Híbridos. Medio Ambiente en el que operan : Terrestres, Acuáticos, Aéreos/espaciales, Híbridos. Aplicación : Industriales, educativos, entretenimiento, experimentales. Otros : Integración, Grados de Libertad
  • 16. Fundamentos de robótica
  • 17. Sensores Actuadores Controlador Acondicionadores De señal Amplificador de señal
  • 18. <ul><li>Sensor : Es un dispositivo que convierte algún estímulo físico en parámetros eléctricos que el control del robot puede leer </li></ul>Sensores Estimulo Físico Parámetro Eléctrico Amperaje OHm Voltaje Temperatura Luz Sonido Sensores
  • 19. Tarjetas de Adquisición de Datos Tipos de Sensores Por la señal de entraba Acondicionamiento de la señal de entrada. Convertidores Analógicos Digitales Acondicionamiento de la señal de entrada. Analógicos Controlador Controlador S S Digitales 01010101
  • 20. Fuente de luz Sensor Tipos de Sensores Por la forma de medición Activo Pasivo Objeto envió recepción sensor
  • 21. <ul><li>De luz </li></ul><ul><li>Temperatura </li></ul><ul><li>Contacto </li></ul><ul><li>Acústicos </li></ul><ul><li>Magnético </li></ul><ul><li>De posición y orientación </li></ul><ul><li>Otros como cámaras de video y láser </li></ul>Tipos de sensores
  • 22. Actuación <ul><li>La actuación de un Robot es su capacidad de acción en el ambiente en el que se encuentra inmerso. </li></ul><ul><li>Diversos factores determinan la capacidad de actuación de un robot: </li></ul><ul><ul><li>Morfología </li></ul></ul><ul><ul><li>Locomoción </li></ul></ul><ul><ul><li>Actuadores y Efectores </li></ul></ul>Controladores Computadora Control Lógico Programable Controlador digital
  • 23. Actuación <ul><li>La actuación de un Robot es su capacidad de acción en el ambiente en el que se encuentra inmerso. </li></ul><ul><li>Diversos factores determinan la capacidad de actuación de un robot: </li></ul><ul><ul><li>Morfología </li></ul></ul><ul><ul><li>Locomoción </li></ul></ul><ul><ul><li>Actuadores y Efectores </li></ul></ul>Actuadores Neumáticos Hidráulicos Eléctricos
  • 24. Motores Se define un motor como aquella máquina eléctrica rotativa que es capaz de transformar energía eléctrica en energía mecánica.
  • 25. Rotor: imán permanente Estator: Devanados Rotor Estator
  • 26. Motores Corriente Continua Dos conexiones Electricas Rotor
  • 27. Servomotores Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado.
  • 28. Este es un ejemplo de la señal que debería tener el servo:
  • 29. Actuación <ul><li>La actuación de un Robot es su capacidad de acción en el ambiente en el que se encuentra inmerso. </li></ul><ul><li>Diversos factores determinan la capacidad de actuación de un robot: </li></ul><ul><ul><li>Morfología </li></ul></ul><ul><ul><li>Locomoción </li></ul></ul><ul><ul><li>Actuadores y Efectores </li></ul></ul>Modo de Control Lazo Abierto Entrada Control de Mando Sistema Actuador
  • 30. Actuación <ul><li>La actuación de un Robot es su capacidad de acción en el ambiente en el que se encuentra inmerso. </li></ul><ul><li>Diversos factores determinan la capacidad de actuación de un robot: </li></ul><ul><ul><li>Morfología </li></ul></ul><ul><ul><li>Locomoción </li></ul></ul><ul><ul><li>Actuadores y Efectores </li></ul></ul>Modo de Control Lazo Cerrado
  • 31. Tipos de Robots Tipos Seguidor de Línea Seguidor de luz Seguidor de laberinto Robot araña Combate Gladiador Sumo Rastreadores Militares Espaciales Marinos Manipuladores Vehículos remotos Y autónomos Mini robots Bípedos Tipos
  • 32. Manipuladores
  • 33. Manipuladores Aplicación : Celdas de manufactura Configuración :Manipulador articulado Arquitectura : Poli articulada Grados de Libertad GDL; 5° GDL Actuador: Servomotor (Codificado) Software: IRIA Botcontroller Visual C++ Visual Basic Características
  • 34. Manipuladores Interfase del Manipulador Interfase con la PC Lógica de los Encoders Etapa De Potencia Arquitectura Actuadores
  • 35. Manipuladores Cartesiano Revoluta Esférico Cilíndrico Tipos
  • 36. Vehículos Remotos y Autónomos
  • 37. Seguidor de línea
  • 38. Peso : 2k Voltaje: 12vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: infrarrojos Motores : Servos Características
  • 39. Tarjeta de control Tarjeta de Potencia Sensor Arquitectura
  • 40. Sigue Lineas Línea a seguir Sensor Bateria Circuito Motor Motor
  • 41. Pistas Sigue Lineas
  • 42. Seguidor de luz
  • 43. Seguidor de Luz Características Peso : 0.8k Voltaje: 12vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: LDR Motores : Servos
  • 44. Tarjeta de control Tarjeta de Potencia Sensor Arquitectura
  • 45. Seguidor de Luz Sensor Motor Motor Bateria Circuito
  • 46. Laberinto
  • 47. Sigue Laberinto Peso : 0.5k Voltaje: 12vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: infrarrojos Motores : Servos Características
  • 48. Sigue Laberinto Sensor seguidor de pared Bateria Circuito Motor Motor Sensor detector de pared
  • 49. Tarjeta de control Tarjeta de Potencia Sensor Arquitectura
  • 50. Pistas Sigue Laberinto
  • 51. Robot Araña
  • 52. Robot Araña Peso : 0.5k Voltaje: 12vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: infrarrojos Motores : Servos Características
  • 53. Robot Araña Bateria Circuito Motor Motor Motor Movimiento Movimiento
  • 54. Combate
  • 55. Peso : 30k Voltaje: 24vdc Circuito: Microcontrolador para el transmisor Armas : Martillo Sierra Aspa Gladiador Características
  • 56. Tarjeta de control Tarjeta de Potencia Arquitectura Tarjeta de Mando
  • 57. Peso : 12k Voltaje: 24vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: Infrarrojo Sumo Características
  • 58. Control Programable Tarjeta de Potencia Arquitectura
  • 59. Rastreadores
  • 60. Robot Rastreadores (Soldado) Peso : 12k Voltaje: 24vdc Controlador :PID Circuito: Microcontrolador Sensores: Infrarrojos Video : Cámaras IR Armamento: Granadas Fusil M16 Detector de minas. Características
  • 61. Robot Rastreadores Central de Monitoreo Receptor RF Control C A/D Circuito de potencia Cámara IR Emisor IR Procesador de audio / video Transmisor RF micrófono
  • 62. Tipos de Rastreadores Soldado Robot aéreo espía Submarino Marino de estudio Espacial Aéreo fumigador
  • 63. Mini Robots
  • 64. Tipo de Robots Mini-Robots
  • 65. Bípedos
  • 66. Características técnicas de ASIMO Velocidad de desplazamiento 0 – 1.6 Km/h Autonomía (tipo de batería) 38,4 V / 10AH Peso (Kg) 43K Altura (mm) 120Cm Longitud (mm) 55 c.m Profundidad (mm) 44 c.m Libertad de movimiento Cabeza 10° Brazos 105° Manos 2° Piernas 12° Sistema de control: Inteligencia artificial con W ALLk ( Sistema de Marcha inteligente)
  • 67. 1986 1987-1991 1991-1993 2000 2004-2007 Evolución de asimo
  • 68. Clasificación <ul><li>Robot Bípedo Dinámico: Robot cuyo sistema de locomoción está basado en dos piernas y que es capaz de andar sin necesidad de interrumpir su avance. </li></ul><ul><li>Robot Bípedo Estático: Robot cuyo sistema de locomoción está basado en dos piernas y que debe interrumpir su avance al andar para garantizar el equilibrio. </li></ul>
  • 69. ZMP Zero-Moment Point (ZMP) El criterio del ZMP consiste en que si el ZMP está dentro del polígono de soporte la plataforma bípeda camina dinámicamente. Si el punto donde debería estar el ZMP se encuentra fuera de esta zona, existe un torque neto que hace que la plataforma pierda el balance.
  • 70. Frente Perfil Sensores de inclinación Motores y Sensores de posición Sensores de Fuerza Modulo electrónico de potencia Modulo electrónico De control
  • 71. Bípedos
  • 72. Un gran espíritu de investigador, voluntad y tenacidad La ciencia no es más que muchas repuestas fáciles a preguntas difíciles.
  • 73. Gracias Tel: 996496726 [email_address]

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