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  • INSTITUTO POLITECNICO NACIONA INDICECAPITULO 1HISTORIA DE LA ROBOTICA Y LAS DISTINTAS CLASIFICACIONES1.1 Introducción1.2 Historia de la RobóticaCAPITULO 2TRANSISTORESCAPITULO 3MOTORES DE C.C.CAPITULO 4FOTORESISTENCIAS Y OTROS DISPOSITIVOSCAPITULO 5DESARROLLO DEL PROYECTO5.1 Objetivo
  • INSTITUTO POLITECNICO NACIONA5.2 Justificación5.3 Material y Equipo Empleado5.4 Diagrama Eléctrico5.5 Diagrama Físico5.6 Proyecto Terminal5.7 ConclusionesHIJO TE PONGO EN ROJO LO QUE YO LE AGREGOY EN AMARILLO LO Q CREO QUE ESTA MAL REDACTADO
  • INSTITUTO POLITECNICO NACIONAINTRODUCCIÓN(mas bien aqui traten de explicar cual es el proposito de este escrito, se que hablaran de suprototipo, pero desarrollen mas lo que el escrito va a hacer por el proyecto)Nuestro proyecto trata de un rastreador de luz específicamente diseñado a tal efecto(especificamente diseñado para tal efecto)y su única tarea es encontrar un punto de luz.Aquí hablaremos de cómo es que llevamos a cabo este robot móvil, de cada uno de suscomponentes y su funcionamiento tanto individual como en conjunto para este rastreador, (asicomo los contratiempos que aparecieron en el proceso de elaboracion del prototipo).El robot, aunque es un experimento sencillo, tiene su grado de dificultad en el armado, constade una alimentación de 3 V, y si no cuenta con lo suficiente ( suficiente que??) su rendimientodisminuye. (en que forma disminuye el rendimiento, mecánico eléctrico???)La diferencia de este experimento y el de un seguidor de luz es que aunque no exista algúnpunto de luz, este mantiene el movimiento, haciendo como que la busca y el seguidorsimplemente se detiene. ( No se entiende nada, no le encuentro relación)Se buscó el desarrollar este proyecto con la finalidad de poner en práctica lo antes aprendido(en donde lo aprendieron?) y el uso de materiales, poniéndolos de acuerdo a una funciónespecífica y una utilidad como por ejemplo el uso de motores en este diseño para que en ciertomodo se un tanto autónomo en la búsqueda de un punto luminoso. (nada que ver )Lo que intentamos buscar fue el que nuestro sistema robotizado fuera un poco mas autómata yno se quedara estático hasta que se proyectara sobre él un haz de luz si no de una manera untanto independiente. (otra vez nada que ver, no se entiende)Una aplicación que se le podría dar a nuestro proyecto podría ser la el de buscar un puntoluminoso en una cueva o excavación de reconocimiento o un área minera en la cual pudierahaber un derrumbe, este robot se enfocaría en encontrar luz lo cual en este caso podríasignificar una posible salida.Dos cosas: se entiende que ustedes ya habian visto un prototipo seguidor de luz, y lo queustedes proponen en el suyo propio esq en vez de seguir luz el robot la busque ......planteen bien esa idea por que es necesario leer muchas veces para entender lo que nosquieren decir.HISTORIA DE LA ROBOTICA
  • INSTITUTO POLITECNICO NACIONAA lo largo de la historia el hombre ha buscado la forma de facilitar todo tipo de labores paradistintos fines como la reducción de tiempo, evitar accidentes que causen pérdidas humanas,apoyar a las tareas del hombre en su vida diaria, en fin.La robótica tuvo sus orígenes cientos de años atrás, pero en ese entonces no estaba biendefinida como una ciencia. Distintas civilizaciones antiguas han venido perfeccionando variosmétodos que actualmente son usados en sistemas robóticos y automatizados.Ciertamente en aquellos tiempos se buscaba construir mecanismos que imitaran algunaspartes del cuerpo humano, como el movimiento de un brazo. Un paso importante para eldesarrollo de nuevos mecanismo fue el usar la fuerza del agua, conocido como “hidráulica”.La aplicación de este lo podemos ver en el siglo IV a.C. cuando Archytas de Tarentumconstruyo un modelo de paloma que era capaz de moverse mediante chorros de agua. Otrocaso parecido se dio en el siglo I con el diseño de una serie de dispositivos que actuaban enfunción de la acción del agua construido por Herón de Alejandría.Estos primeros mecanismos constaban de materiales muy básicos y que en su época eran defácil adquisición, como lo era la madera, algunos metales como el cobre que era muy maleable.Estos mecanismos usaban principalmente la fuerza bruta para lograr el movimiento deseado,estas maquinas facilitaban en gran parte la labor del humano, pero no se les daba un nombreen especifico.La tecnología avanzo conforme al paso del tiempo a medida que a principios del siglo XVIII,Jaques de Vaucanson ingeniero francés construyo el primer autómata registrado en historia un“flautista”, una figura de tamaño natural de un pastor que tocaba el tambor y la flauta yreproducía doce canciones.Otro de sus inventos importantes fue la construcción de un pato, constaba de 400 partesmóviles, el cual era capaz de batir sus alas, beber agua, digerir grano y hasta defecar.Pero en ese entonces la finalidad de los mecanismos era para puro entretenimiento, solo paracomplacer los caprichos de sus dueños u otros miembros de la realeza.Al llegar la Revolución Industrial hay nuevos mecanismos, pero estas nuevas invenciones ya noeran para la diversión del humano, hay una incursión total en la industria de estas nuevasmaquinas, esto fue para la sustitución del trabajador en labores repetitivas y así tener mayoresproducciones en menor tiempo.Estas invenciones iban dirigidas mas al sector textil, tales como la hiladora de Hargreaves en1770, la hiladora mecánica de Crompton en 1779, el telar mecánico
  • INSTITUTO POLITECNICO NACIONAmuy bien redactado... pero esto se lo piratearonTRANSISTORESEl transistor, inventado en 1951, y este es un componente el cual tiene diversas aplicaciones ycon el se empezó el desarrollo de un nuevo paso en la electrónica.Con el transistor vino la miniaturización de los componentes y se dio la invención de loscircuitos integrados. El uso del transistor y su conjunción en los circuitos integrados son la basede la creación de los microprocesadores tomándolo a gran escala seria el funcionamiento o losfundamentos de una computadora.
  • INSTITUTO POLITECNICO NACIONAEl transistor se constituye de un par de funciones principales que son:-Cortar o impedir el paso de pequeñas señales.- También puede amplificar una señal recibida.Hay dos tipos básicos de transistor:A) Transistor bipolar o BJT (Bipolar Junction Transistor)Consta de tres cristales semiconductores(Usualmente de silicio) unidos entre si. Según comoSe coloquen los cristales hay dos tipos básicos deTransistores bipolares.- Transistor NPN: en este caso un cristal P estaSituado entre dos cristales N. Son los másComunes.
  • INSTITUTO POLITECNICO NACIONA- Transistor PNP: en este caso un cristal N estaSituado entre dos cristales PLa capa de en medio es mucho mas estrecha que las otras dos.En cada uno de estos cristales se realiza un contacto metálico, lo que da origen a tresterminales:· Emisor (E): Se encarga de proporcionar portadores de carga.· Colector (C): Se encarga de recoger portadores de carga.· Base (B): Controla el paso de corriente a través del transistor. Es el cristal de en medio.El conjunto se protege con una funda de plástico o metal.Nos centraremos en el transistor NPN:B) Transistor de efecto de campo, FET (Field Effect Transistor) o unipolarPolarización del transistorSe entiende por polarización del transistor las conexiones adecuadas que hay que realizar concorriente continua para que pueda funcionar correctamente.Si se conectan dos baterías al transistor como se ve en la figura, es decir, con la unión PN de labase-emisor polarizada directamente y la unión PN de la base-colector polarizadoinversamente. Siempre que la tensión de la base emisor supere 0,7 V, diremos que el transistoresta polarizado, es decir, que funciona correctamente.Este montaje se llama con emisor común.En este caso, el hecho de que el transistor este en funcionamiento significa que es capaz deconducir la corriente desde el terminal colector hasta el terminal emisor. Se cumplen dosexpresiones para este caso:La primera…IE= IB + ICDonde…IE es la corriente que recorre el terminal emisor.IC es la corriente que recorre el terminal colector.IB es la corriente que recorre el terminal base.Por lo general se maneja en la base una corriente muy pequeña o que hace que el colector y elemisor sean similares pero con algunas variaciones.IE ≈ ICLa segunda expresión diceIC= β・IB
  • INSTITUTO POLITECNICO NACIONADonde β es una constante que depende de cada transistor llamado ganancia que puede valerentre 50 y 300 (algunos transistores llegan a 1000).La ganancia de un transistor nos habla de la capacidad que tiene para amplificar la corriente.Cuanto mayor es la ganancia de un transistor, mas puede amplificar la corriente.Se concluye que la corriente por el colector de un transistor bipolar es proporcional a lacorriente por la base, es decir, a mayor corriente en la base, mayor corriente en el colector.En la práctica no se utilizan dos baterías, sino una sola.Una polarización correcta permite el funcionamiento de este componente. No es lo mismopolarizar un transistor NPN que PNP. Polarización de un Polarización de un transistor PNPtransistor NPNGeneralmente podemos decir que la unión base - emisor se polariza directamente y la uniónbase - colector inversamente.ZONAS DE TRABAJO
  • INSTITUTO POLITECNICO NACIONA Los transistores cuentan con “zonas de trabajo” o funciones de acuerdo a su acomodo en cuanto a la base, el emisor y receptor las cuales también son consideradas como estados de funcionamiento y son: CORTE.- No circula intensidad por la Base, por lo que, la intensidad de Colector y Emisor también es nula. La tensión entre Colector y Emisor es la de la batería. El transistor, entre Colector y Emisor se comporta como un interruptor abierto. IB = IC = IE = 0; VCE = Vbat SATURACION.- Cuando por la Base circula una intensidad, se aprecia un incremento de la corriente de colector considerable. En este caso el transistor entre Colector y Emisor se comporta como un interruptor cerrado. De esta forma, se puede decir que la tensión de la batería se encuentra en la carga conectada en el Colector. ACTIVA.- Actúa como amplificador. Puede dejar pasar más o menos corriente. Cuando trabaja en la zona de corte y la de saturación se dice que trabaja en conmutación. En definitiva, como si fuera un interruptor. La ganancia de corriente es un parámetro también importante para los transistores ya que relaciona la variación que sufre la corriente de colector para una variación de la corriente de base. Los fabricantes suelen especificarlo en sus hojas de características, también aparece con la denominación hFE. Se expresa de la siguiente manera: ß = IC / IB En resumen:ción
  • INSTITUTO POLITECNICO NACIONAe Los encapsulados en los transistores dependen de la función que realicen y la potencia que disipen, así nos encontramos con que los transistores de pequeña señal tienen un encapsulado de plástico, normalmente son los más pequeños ( TO- 18, TO-39, TO-92, TO-226 ... ); los de mediana potencia, son algo mayores y tienen en la parte trasera una chapa metálica que sirve para evacuar el calor disipado convenientemente refrigerado mediante radiador (TO-220, TO- 218, TO-247...) ; los de gran potencia, son los que poseen una mayor dimensión siendo el encapsulado enteramente metálico . Esto, favorece, en gran medida, la evacuación del calor a través del mismo y un radiador (TO-3, TO-66, TO-123, TO-213...). Todo esto es pirateado... traten, si aun tienen tiempo, de parafrasearlo.