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予測にもとづくネットワーク化制御系の安定化
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予測にもとづくネットワーク化制御系の安定化

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2011年度第3回高信頼制御通信研究会, …

2011年度第3回高信頼制御通信研究会,
2012年1月27日(金),
奈良県新公会堂(会議室3),
http://www.ieice.org/~rrrc/index.php


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  • 1. 予測にもとづくネットワーク化制御系の安定化永原正章 (京都大学)
  • 2. 本発表の概要• ネットワーク化制御系では,信頼性 が低く(パケットロス),また帯域 制限のあるネットワークを介して, 制御のための信号を送受信する必要 がある.• モデル予測制御のテクニックにより, パケットロスに対してロバストな ネットワーク制御系を構築すること ができる.(パケット化予測制御)• 送信信号のスパース表現により,帯 域制限に対処することができる.
  • 3. もくじ• パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC) • パケットロスが生じるネットワーク化制御系における PPC • フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設 計法• 制御パケットのスパース表現 • 最もスパースな安定化制御パケットの設計• 設計例• まとめ
  • 4. もくじ• パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC) • パケットロスが生じるネットワーク化制御系における PPC • フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設 計法• 制御パケットのスパース表現 • 最もスパースな安定化制御パケットの設計• 設計例• まとめ
  • 5. パケット化予測制御 (PPC)• [Bemporad(1998), Casavola et al.(2006), Tang-Silva(2009), Quevedo(2007,2011)] Controller Buffer Plant
  • 6. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
  • 7. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
  • 8. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
  • 9. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
  • 10. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
  • 11. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
  • 12. パケット化予測制御 (PPC) パケットロス! Controller Buffer Plant
  • 13. パケット化予測制御 (PPC) Controller Buffer Plant
  • 14. 制御パケットの設計•
  • 15. 漸近安定性•
  • 16. もくじ• パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC) • パケットロスが生じるネットワーク化制御系における PPC • フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設 計法• 制御パケットのスパース表現 • 最もスパースな安定化制御パケットの設計• 設計例• まとめ
  • 17. 信号圧縮のためのスパース表現•
  • 18. 最もスパースな安定化制御パケット•
  • 19. もくじ• パケット化予測制御 (Packetized Predictive Control, PPC) • パケットロスが生じるネットワーク化制御系における PPC • フィードバック系を漸近安定にする制御パケットの設 計法• 制御パケットのスパース表現 • 最もスパースな安定化制御パケットの設計• 設計例• まとめ
  • 20. シミュレーション•
  • 21. 安定性
  • 22. スパース性
  • 23. 計算時間
  • 24. まとめ• パケットロスに対してロバストなパケット化予測制御に よる漸近安定化• フィードバック系を漸近安定にする最もスパースな制御 パケットの設計• 高速アルゴリズムによる近似解法• 設計例により提案手法の有効性を示した

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