Ecuaciones matemáticas00000001

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Ecuaciones matemáticas00000001

  1. 1. Ecuaciones Matemáticas.<br />Brazo Robot LSV-05<br />
  2. 2. Representación de la posición.<br />Coordenadas Cartesianas.<br />
  3. 3. Representación de la posición.<br />Coordenadas Cilíndricas y Polares.<br />
  4. 4. Representación de la posición.<br />Coordenadas Esféricas.<br />
  5. 5. MATRICES DE ROTACIÓN<br />
  6. 6. MATRICES DE ROTACIÓN<br />
  7. 7. MATRICES DE ROTACIÓN<br />
  8. 8. MATRICES DE ROTACIÓN<br />
  9. 9. MATRICES DE ROTACIÓN<br />
  10. 10. MATRICES DE ROTACIÓN<br />R se llama matriz de rotación<br />
  11. 11. MATRICES DE ROTACIÓN<br />El giro de un ángulo α; con respecto al aje OX, esta definido por:<br />
  12. 12. MATRICES DE ROTACIÓN<br />El giro de un ángulo ϕ con respecto al eje OY<br />
  13. 13. MATRICES DE ROTACIÓN<br />
  14. 14. MATRICES DE ROTACIÓN<br />El giro de un ángulo Ɵ con respecto al eje OZ<br />
  15. 15. COMPOSICIÓN DE ROTACIONES.<br />Las matrices de rotación pueden componerse para expresar la aplicación continua de varias rotaciones.<br />Así, si al sistema OUVW se le aplica una rotación de ángulo αsobre OX, seguida de una rotación de ángulo ϕsobre OY y de una rotación de ángulo Ɵ sobre OZ, la rotación global puede expresarse como:<br />
  16. 16. COMPOSICIÓN DE ROTACIONES.<br />

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