Your SlideShare is downloading. ×
0
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Pilot One
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

Thanks for flagging this SlideShare!

Oops! An error has occurred.

×
Saving this for later? Get the SlideShare app to save on your phone or tablet. Read anywhere, anytime – even offline.
Text the download link to your phone
Standard text messaging rates apply

Pilot One

678

Published on

Tweedejaars project HAN Embedded Systems Engineering over de hoovercraft.

Tweedejaars project HAN Embedded Systems Engineering over de hoovercraft.

Published in: Education
0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total Views
678
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
3
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

Report content
Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
No notes for slide
  • Transcript

    1. PilotOne H o v e r c r a f t a u t o p i l o t PilotOne - ESE HAN University Arnhem
    2. PilotOne Inleiding PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Projectgroep 1 </li></ul><ul><li>Ewout Boks Opdrachtgever </li></ul><ul><li>Hugo Arends Projectmanager </li></ul><ul><li>Roy van Dam Projectleider </li></ul><ul><li>Freek Albers </li></ul><ul><li>Marco Grintjes </li></ul><ul><li>Bram Meijers </li></ul><ul><li>Jeroen Peters </li></ul><ul><li>Sebastiaan Veldkamp </li></ul>
    3. PilotOne Inhoud PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Casus </li></ul><ul><li>Specificaties </li></ul><ul><li>Overzicht </li></ul><ul><li>Hardware </li></ul><ul><li>Wiskunde </li></ul><ul><li>Software </li></ul><ul><li>Conclusie </li></ul><ul><li>Vragen </li></ul><ul><li>Demonstratie </li></ul>
    4. PilotOne Casus PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Besturingssysteem voor een hovercraft </li></ul><ul><li>Koers van de hovercraft </li></ul><ul><li>Stand van de hovercraft </li></ul><ul><li>Snelheid van de hovercraft </li></ul><ul><li>Afgelegde weg van de hovercraft </li></ul>
    5. PilotOne Specificaties PilotOne - ESE HAN University Arnhem Eigenschappen Afmetingen (lxbxh): 25 x 15 x 13 cm Accu Motoren: 9,6V 1800mAh Accu elektronica: 9V DC (6x 1,5v cell in serie) Adapter: 12V DC - 400mA Besturing: Draadloze RS232 433MHz dataverbinding Voeding RF transceiver: Via USB-poort Laadtijd accu: Minimaal 6 uur Maximum snelheid: Theoretisch 5 m/s Range: Maximaal 250 m (in line of sight) MTBF: 18,3 jaar Absolute maximumwaarden Werktemperatuur: 0°C tot 30°C Opslagtemperatuur: -10°C tot 50°C Laadspanning minimaal: 9,6V Laadspanning maximaal: 12V
    6. PilotOne Overzicht PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Onderdelen </li></ul><ul><ul><li>Hardware </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Mainboard </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Acceleratie sensor </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Motor driver </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>USB-RF transceiver </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Wiskunde </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Positiebepaling </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Natuurkundige benadering </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Simpson’s Rule </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Rotatiebepaling </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Software </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Scheduler </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Sensoren </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Positiebepaling </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Rotatiebepaling </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Hoekregelaar </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Snelheidregelaar </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Motordriver </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>PWM driver </li></ul></ul></ul></ul>
    7. PilotOne Hardware PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Overzicht </li></ul><ul><li>Hardware </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Mainboard </li></ul></ul><ul><ul><li>Acceleratie sensor </li></ul></ul><ul><ul><li>Motor driver </li></ul></ul><ul><ul><li>USB-RF transceiver </li></ul></ul>
    8. PilotOne Hardware PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Mainboard </li></ul>uC 1 uC 2 RF transceiver FTDI usb-rs232 PWM Leds Switches Adc’s sensor I2C SW2 SW1 Seriële data <ul><li>Hardware </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Mainboard </li></ul></ul><ul><ul><li>Acceleratie sensor </li></ul></ul><ul><ul><li>Motor driver </li></ul></ul><ul><ul><li>USB-RF transceiver </li></ul></ul>
    9. PilotOne Hardware PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Acceleratiesensor </li></ul>Adc’s sensor Liftmotor aansturing i2C naar mainboard Signaal van uC1 <ul><li>Hardware </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Mainboard </li></ul></ul><ul><ul><li>Acceleratie sensor </li></ul></ul><ul><ul><li>Motor driver </li></ul></ul><ul><ul><li>USB-RF transceiver </li></ul></ul>
    10. PilotOne Hardware PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Hardware </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Mainboard </li></ul></ul><ul><ul><li>Acceleratie sensor </li></ul></ul><ul><ul><li>Motor driver </li></ul></ul><ul><ul><li>USB-RF transceiver </li></ul></ul><ul><li>Motor driver </li></ul>Demux H-bridge Stuwmotor PWM Select Stuwmotor H-bridge Select PWM 9,6 V voeding vooruit vooruit achteruit achteruit
    11. PilotOne Hardware PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>USB-RF Transceiver </li></ul>Mini usb aansluiting Usb-rs232 converter Seriele data transceiver TX / RX Connector Data Data Power <ul><li>Hardware </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Mainboard </li></ul></ul><ul><ul><li>Acceleratie sensor </li></ul></ul><ul><ul><li>Motor driver </li></ul></ul><ul><ul><li>USB-RF transceiver </li></ul></ul>
    12. PilotOne Wiskunde PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Overzicht </li></ul>Meet nieuwe a Vergelijk met vorige a Bereken v Bereken δ x Bereken δ y Bereken hoek α Bereken hoek β Bereken hoek γ Verhouding Begrenzing Stuur de motoren aan <ul><li>Wiskunde </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Positiebepaling </li></ul></ul><ul><ul><li>Rotatieberekening </li></ul></ul>
    13. PilotOne Wiskunde PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Wiskunde </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Positiebepaling </li></ul></ul><ul><ul><li>Rotatieberekening </li></ul></ul><ul><li>Positiebepaling </li></ul><ul><li>Natuurkundig </li></ul><ul><li>Formules: </li></ul><ul><li>x [m]= x0 + ½a0 δt² + v0.δt </li></ul><ul><li>v = v0 + a gem δt </li></ul>
    14. PilotOne Wiskunde PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Positiebepaling </li></ul><ul><li>Simpson’s Rule </li></ul><ul><li>Wiskunde </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Positiebepaling </li></ul></ul><ul><ul><li>Rotatieberekening </li></ul></ul>
    15. PilotOne Wiskunde PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Rotatieberekening </li></ul><ul><li>Wiskunde </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Positiebepaling </li></ul></ul><ul><ul><li>Rotatieberekening </li></ul></ul>α β Nullijn Middenlijn Eindpunt γ
    16. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul><ul><li>Overzicht </li></ul>
    17. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Shell </li></ul>UART driver Command intepreter zoek applicatie pointer Opdracht verwerking Main process Software DMA Callback applicatie pointer applicatie Scheduler <ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul>
    18. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Shell </li></ul><ul><li>scheduler </li></ul>Stack schrijfactie Applicatie pointer FiFo Stack Stack leesactie Applicatie executable <ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul>
    19. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Navigatie </li></ul><ul><li>Sensoren </li></ul>Sensor driver TWI driver Proces Positieberekening rotatieberekening <ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul>
    20. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Navigatie </li></ul><ul><li>Positiebepaling </li></ul>Vorige afstand Nieuwe positie Realtime versnelling Simpson’s rule Opgegeven hoek Afstand Positie eindcoördinaat Afstand Snelheid <ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul>
    21. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem Navigatie Positiebepaling Simpson’s Rule Sample drie keer de acceleratiesensoren Bereken de integraal volgens Simpson’s Rule Sample één waarde van de acceleratie sensoren Snelheid Afstand <ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul>
    22. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Navigatie </li></ul><ul><li>Rotatiebepaling </li></ul><ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul>
    23. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>PID regelaar </li></ul><ul><li>Hoekregelaar </li></ul>PID hoekregelaar Bereken error Bereken P regeling Bereken I regeling Bereken D regeling Bereken output waarde Waarde 0° tot 90°? Waarde -90° tot 0°? Waarde > 90°? Waarde < -90°? nee nee nee Motor links a.d.h.v. hoek Motor rechts 100% Motor links 100% Motor rechts a.d.h.v. hoek Motor links -100% Motor rechts 100% Motor links 100% Motor recht -100% ja ja ja ja <ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul>
    24. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>PID regelaar </li></ul><ul><li>Snelheidregelaar </li></ul>PID snelheidsregelaar Bereken error Bereken P regeling Bereken I regeling Bereken D regeling Bereken output waarde Output waarde / 100 Motor links * factor Motor rechts * factor <ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul>
    25. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Motordriver </li></ul>Motordriver Is percentage positief? Is percentage negatief? Stuur PWM-driver aan Is linker motor geselecteerd? Is rechter motor geselecteerd? Stuur directionlijn linker motor aan Stuur directionlijn rechter motor aan Stuur directionlijn linker motor aan Stuur directionlijn rechter motor aan nee nee nee nee ja ja ja ja Throttlewaarde en motornummer worden naar PWM-driver gestuurd Input is percentage van -100% tot 100% en motornummer <ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul>
    26. PilotOne Software PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>PWM driver </li></ul>PWM driver Is linker motor geselecteerd? Is rechter motor geselecteerd? ja ja Set PWM dutycycle voor linker motor Set PWM dutycycle voor rechter motor OCR0 = percentage * 2,55 OCR2 = percentage * 2,55 nee nee Input is percentage van -100% tot 100% en motornummer <ul><li>Software </li></ul><ul><ul><li>Overzicht </li></ul></ul><ul><ul><li>Shell </li></ul></ul><ul><ul><li>Navigatie </li></ul></ul><ul><ul><li>PID regelaars </li></ul></ul><ul><ul><li>Motorbesturing </li></ul></ul>
    27. PilotOne Conclusie PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Conclusie </li></ul><ul><li>Werkende hardware </li></ul><ul><li>Geavanceerde software met eigen shell </li></ul><ul><li>Met pijltjestoetsen bestuurbare boot </li></ul><ul><li>Aanbevelingen </li></ul><ul><li>Digitale acceleratie sensoren </li></ul><ul><li>Gyroscoop en Euler assenstelsel </li></ul><ul><li>Kwalitatief betere hovercraft </li></ul><ul><li>Optimalisatie wiskunde </li></ul>
    28. PilotOne Vragen? PilotOne - ESE HAN University Arnhem Sheet 4 Sheet 5 Sheet 6 Sheet 7 Sheet 8 Sheet 9 Sheet 10 Sheet 11 Sheet 12 Sheet 13 Sheet 14 Sheet 15 Sheet 16 Sheet 17 Sheet 18 Sheet 19 Sheet 20 Sheet 21 Sheet 22 Sheet 23 Sheet 24 Sheet 25 Sheet 26 Sheet 27
    29. PilotOne Demonstratie PilotOne - ESE HAN University Arnhem <ul><li>Shell </li></ul><ul><li>Doxygen </li></ul><ul><li>Hovercraft </li></ul>

    ×