Parte de un robot

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Parte de un robot

  1. 1. Partes de un robot<br />
  2. 2. Partes de los robots<br />Los robots disponen de cuerpo rígido, en el que hay eslabones con movimiento.<br />Los eslabones se unen entre sí mediante articulaciones, que permiten el movimiento.<br />Las partes más importantes son:<br />Sensores: herramientas para la percepción<br />2. Efectores: herramientas para la ejecución<br />
  3. 3. Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio ambiente, estas pueden ser:<br />Propio-percepción<br />Percepción de fuerza<br />Percepción táctil<br />El sonar<br />Datos de la cámara<br />Sensores<br />
  4. 4. 1. Propio-percepción<br />Saber donde se encuentran sus articulaciones.<br />Codificadores: se acoplan a las articulaciones y proporcionan datos muy precisos sobre el ángulo. <br />Odómetro: utilizada por los robots para medir cambios de posición basándose en el giro de sus ruedas.<br />Orientación: mediante brújulas o giroscopios.<br />Acelerómetros. Mide cambios de velocidad.<br />Tacómetro. Mide las RPM de un motor.<br />
  5. 5. 2,3. Sensores<br />Sensor de fuerzas. Tiene la capacidad de detectar fuerzas, permite tener movimientos obedientes donde el robot puede desplazarse en una dirección mientras mantiene contacto y presión fija.<br />Percepción táctil. Utiliza un material elásticos y un esquema de percepción mediante el que se mide la distorsión del material que esté tocándose. Se calcula la deformación.<br />
  6. 6. 4,5. Sensores<br />El sonar. Usa el tiempo que tarda un impulso sonoro producido por el sensor en llegar a un objeto y ser reflejado por éste. Es bueno para evitar obstáculos y seguirle la pista a un blanco cercano, pero no sirve para el trazo de mapas.<br />Cámara. Se usa para captar escenas del medio ambiente.<br />Para facilitar el trabajo del robot se ponen etiquetas que el robot lee y le permite saber con exactitud su ubicación.<br />
  7. 7. Efectores<br />Son herramientas para la ejecución:<br />Dispositivo que produce efectos en el entorno bajo el control del robot.<br />Están provisto de un actuador que convierte comandos de soft en movimientos físicos.<br />Son motores eléctricos o cilindros hidráulicos o neumáticos.<br />Ventosas de succión<br />Pinzas de presión<br />Desarmadores<br />Pistolas para soldar<br />
  8. 8. Efectores<br />Los efectores se utilizan de dos maneras:<br /><ul><li>Manipulación: desplaza objetos del entorno.
  9. 9. Permiten transportar objetos en el ambiente de trabajo.
  10. 10. Dos tipos de movimientos:
  11. 11. Giratorios: alrededor de un eje
  12. 12. Prismáticos: movimiento lineal (pistón en cilindro)
  13. 13. Locomoción: modifica la ubicación del robot respecto del ambiente.
  14. 14. El movimiento valiéndo-se de extremidades inferiores es muy difícil para los robots.
  15. 15. Las ruedas y llantas son más eficientes.</li></li></ul><li>1. Locomoción<br />Caminante estable: pueden detenerse en cualquier etapa de su marcha sin caerse. <br />Son lentos e ineficiente en cuanto a consumo de energía<br />Dinámicamente estables: Tienen buen desempeño si están en movimiento.<br />Utilizan un movimiento rítmico de 4, 2 o 1 piernas. Se caen si chocan contra algo.<br />Ruedas y llantas. Versus extremidades antropomórficas son: más eficientes, más fáciles de controlar, más fáciles construir y difíciles de trasladar y apuntar en alguna dirección.<br />
  16. 16. 2. Manipulación<br />Son efectores que transportan objetos en el ambiente. Se estudia mediante la cinemática.<br />Las cinemática es el estudio de la correspondencia entre los movimientos del actuador y el movimiento obtenido.<br />Tipos de movimientos:<br />Giratorios: <br />Prismáticos: <br />Para que un robot pueda llegar al último eslabón en cualquier posición y orientación son necesarias 6 articulaciones.<br />
  17. 17. Equivalencias<br />

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