Real time application_for_tof_camera_dondi

  • 286 views
Uploaded on

Presentazione tenuta da Pierluigi Dondi

Presentazione tenuta da Pierluigi Dondi

More in: Technology , Business
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Be the first to comment
    Be the first to like this
No Downloads

Views

Total Views
286
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0

Actions

Shares
Downloads
2
Comments
0
Likes
0

Embeds 0

No embeds

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
    No notes for slide

Transcript

  • 1. Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera Piercarlo Dondi - PhD Student Università degli Studi di Pavia – Dipatimento di Informatica e Sistemistica
  • 2. Time-of-Flight Camera  Nuovi sensori che consentono di avere misure di profondità usando un unico dispositivo privo di parti mobili  Usano luce laser infrarossa per misurare distanze fra il sensore e gli oggetti sulla scena  Ne esistono di 2 tipi: • Basate su impulsi di luce (ZCam prodotta dalla 3DV System) • Basate su luce modulata (SR3000, SR400 prodotte da MESA, Canesta Vision prodotta da Canesta) 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 2
  • 3. SR3000  Emette luce modulata a una frequenza di 20Mhz, la distanza è calcolata sulla base del ritardo di fase della luce riflessa  Le sorgenti emettono luce infrarossa con lunghezza d’onda attorno agli 850nm (è disturbata solo dalla luce solare non da quella artificiale)  La massima distanza a cui può riprendere senza ambiguità è 7,5 m Restituisce due immagini (176x144 pixel) per frame: Distanza Intensità della luce riflessa 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 3
  • 4. Ambiti Applicativi  Interazione con l’utente  Riconoscimento di oggetti e analisi della scena  Tracking  Ricostruzione ambienti 3D  Set Virtuale  Realtà Aumentata 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 4
  • 5. Segmentazione 1/2  Sogliatura sulla mappa di distanza basata sul corrispondente valore della mappa di intensità  Soglia stimata dinamicamente col metodo di Otsu  Region growing: seed piantati nei picchi di intensità della mappa di intensità 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 5
  • 6. Segmentazione 2/2  Uso di una sogliatura variabile e di morfologia matematica per ridurre i disturbi dovuti alla luce solare Segmentazione senza correzione Segmentazione con correzione 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 6
  • 7. Tracking  Filtro di Kalman  Gestione delle occlusioni  Seeding basato sui dati del filtro di Kalman  Movimento di oggetti virtuali in uno spazio 3D 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 7
  • 8. Applicazioni Avanzate  Set Virtuale  Realtà Aumentata  Interazione di più persone con un oggetto virtuale 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 8
  • 9. 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 9