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Applicazioni Real-Time per Time of
          Flight Camera
            Piercarlo Dondi - PhD Student
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Time-of-Flight Camera

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     avere misure di profondità usando
     un unico dispositi...
SR3000

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        sulla base del ritardo di f...
Ambiti Applicativi

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       Riconoscimento di oggetti e analisi della scena

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       Sogliatura sulla mappa di distanza basata sul corrispondente
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Tracking

       Filtro di Kalman

       Gestione delle occlusioni

       Seeding basato sui dati del filtro di Kalma...
Applicazioni Avanzate



   Set Virtuale




   Realtà Aumentata

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  1. 1. Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera Piercarlo Dondi - PhD Student Università degli Studi di Pavia – Dipatimento di Informatica e Sistemistica
  2. 2. Time-of-Flight Camera  Nuovi sensori che consentono di avere misure di profondità usando un unico dispositivo privo di parti mobili  Usano luce laser infrarossa per misurare distanze fra il sensore e gli oggetti sulla scena  Ne esistono di 2 tipi: • Basate su impulsi di luce (ZCam prodotta dalla 3DV System) • Basate su luce modulata (SR3000, SR400 prodotte da MESA, Canesta Vision prodotta da Canesta) 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 2
  3. 3. SR3000  Emette luce modulata a una frequenza di 20Mhz, la distanza è calcolata sulla base del ritardo di fase della luce riflessa  Le sorgenti emettono luce infrarossa con lunghezza d’onda attorno agli 850nm (è disturbata solo dalla luce solare non da quella artificiale)  La massima distanza a cui può riprendere senza ambiguità è 7,5 m Restituisce due immagini (176x144 pixel) per frame: Distanza Intensità della luce riflessa 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 3
  4. 4. Ambiti Applicativi  Interazione con l’utente  Riconoscimento di oggetti e analisi della scena  Tracking  Ricostruzione ambienti 3D  Set Virtuale  Realtà Aumentata 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 4
  5. 5. Segmentazione 1/2  Sogliatura sulla mappa di distanza basata sul corrispondente valore della mappa di intensità  Soglia stimata dinamicamente col metodo di Otsu  Region growing: seed piantati nei picchi di intensità della mappa di intensità 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 5
  6. 6. Segmentazione 2/2  Uso di una sogliatura variabile e di morfologia matematica per ridurre i disturbi dovuti alla luce solare Segmentazione senza correzione Segmentazione con correzione 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 6
  7. 7. Tracking  Filtro di Kalman  Gestione delle occlusioni  Seeding basato sui dati del filtro di Kalman  Movimento di oggetti virtuali in uno spazio 3D 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 7
  8. 8. Applicazioni Avanzate  Set Virtuale  Realtà Aumentata  Interazione di più persone con un oggetto virtuale 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 8
  9. 9. 12/10/2010 Applicazioni Real-Time per Time of Flight Camera 9
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