Your SlideShare is downloading. ×
O T O M A S I  P E N G A W A S  R U M A H  D E N G A N  M E N G G U N A K A N  R O B Ot
O T O M A S I  P E N G A W A S  R U M A H  D E N G A N  M E N G G U N A K A N  R O B Ot
O T O M A S I  P E N G A W A S  R U M A H  D E N G A N  M E N G G U N A K A N  R O B Ot
O T O M A S I  P E N G A W A S  R U M A H  D E N G A N  M E N G G U N A K A N  R O B Ot
O T O M A S I  P E N G A W A S  R U M A H  D E N G A N  M E N G G U N A K A N  R O B Ot
O T O M A S I  P E N G A W A S  R U M A H  D E N G A N  M E N G G U N A K A N  R O B Ot
O T O M A S I  P E N G A W A S  R U M A H  D E N G A N  M E N G G U N A K A N  R O B Ot
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×

Thanks for flagging this SlideShare!

Oops! An error has occurred.

×
Saving this for later? Get the SlideShare app to save on your phone or tablet. Read anywhere, anytime – even offline.
Text the download link to your phone
Standard text messaging rates apply

O T O M A S I P E N G A W A S R U M A H D E N G A N M E N G G U N A K A N R O B Ot

1,301

Published on

Makalah Gemastik 08

Makalah Gemastik 08

Published in: Technology, Business
0 Comments
1 Like
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

No Downloads
Views
Total Views
1,301
On Slideshare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
0
Actions
Shares
0
Downloads
61
Comments
0
Likes
1
Embeds 0
No embeds

Report content
Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
No notes for slide

Transcript

  • 1. OTOMASI PENGAWAS RUMAH DENGAN MENGGUNAKAN ROBOT Dwiant Ramady Priantono, Raden Bambang Ergiansyah, Aryasa Tamara, Indra Wahyudi. Jurusan Teknik Informatika - Universitas Widyatama, Bandung. www.widyatama.ac.id Abstraksi Sistem Otomasi Pengawas Rumah Dengan Meggunakan Robot berkaki empat merupakan contoh gambaran umum terhadap perkembangan teknologi home security system. Robot ini dibangun untuk dapat berkeliling ruangan serta memberi informasi visual melalui video streaming handphone kepada pengguna secara otomatis dan realtime. Bagian utama dari konstruksi robot adalah mekanika kaki dan kepala robot, motor servo serta dua mikrokontroler sebagai pengendali, DTMF, Sensor jarak, dan handphone berakseskan 3G. Menurut hasil penelitian robot ini dapat mengelilingi ruangan dengan cara kembali ke titik awal terlebih dahulu sedangkan dalam penggunaan handphone yang berbeda merek sangat mempengaruhi sinyal DTMF yang dihasilkan. Kata kunci : Robot, mikrokontroler, Sensor jarak, DTMF, 3G. 1. Pendahuluan Model) untuk perancangan perangkat lunak, perangkat keras dan mekanika, namun dalam Seiring dengan banyaknya permintaan home implementasi perangkat keras dan mekanika robot security dari para pemilik rumah yang jarang ada harus direalisasikan berdasarkan spesifikasi dirumah maka dibutuhkan suatu home security hardware yang dibutuhkan dengan ketersediaan system yang dapat bekerja secara otomatis dan hardware tersebut dipasaran Indonesia. Metode realtime. Home security system ini diharapkan prototype adalah metode yang menyajikan gambaran dapat digunakan dalam kondisi rumah apapun. lengkap tentang sistemnya sehingga dalam Seperti rumah yang memilki banyak ruangan, perancangan perangkat lunak, perangkat keras dan tekstur lantai yang berbeda-beda pada masing- mekanika sesuai dengan yang diharapkan. Metode masing ruangannya dan rumah yang bertingkat. ini cukup efektif dalam mendapatkan kebutuhan dan Berdasarkan dari berbagai kebutuhan untuk aturan jelas yang telah disetujui oleh customer. membangun sistem diatas maka dibutuhkan suatu Dalam perancangan gambaran sistem yang akan sistem otomasi yang dapat bekerja dalam kondisi disajikan, tim harus mengidentifikasikan kebutuhan rumah apapun dan secara realtime. Oleh karena itu sistem yang meliputi teknik prosedural dan dibangunlah sistem otomasi pengawas rumah melakukan studi kelayakan terhadap customer [1]. dengan menggunakan robot berkaki empat yang Jika perangkat lunak yang dirancang tidak berkoneksi 3G. Dalam kenyataannya home security memenuhi fungsi-fungsi dari Otomasi Pengawas system yang terdapat dipasaran banyak Rumah Menggunakan Robot, maka tim dapat menggunakan kamera CCTV. Hal ini akan kurang memperbaiki rancangan dari bagian identifikasi efektif dalam mengawasi rumah yang memiliki kebutuhan sistem. banyak ruangan. Karena keterbatasan sudut kamera CCTV, maka diperlukan banyak kamera untuk meng-cover seluruh denah rumah tersebut. Membangun Mock-Up Sehubungan dengan sistem yang diinginkan di atas. Dalam membangun sistem tersebut akan selalu Mendengarkan menyesuaikan dengan pasar dalam pemilihan keinginan klien komponen hardware yang akan mendukungnya. Hal ini akan menjadi masalah dalam pelaksanaan penelitian. Adapun beberapa pilihan yang harus diperhatikan yaitu apabila tidak terdapatnya komponen dalam pasar, maka perombakan Menguji Mock-Up dengan klien perancangan akan berdampak pada nilai ekonomisnya dan hal tersebut yang akan menjadi Gambar 1. Model Metode Prototipe kendala waktu dalam merealisasikan prototipe tersebut. Untuk mendukung perancangan perangkat Metode penelitian untuk merancang robot keras dan mekanika dengan metoda prototipe menggunakan metode prototipe (Prototyping dibutuhkan realisasi untuk mengimplementasikan
  • 2. hardware. Adapun tahapan implementasi dalam pendeteksi frequensi data tone yaitu menggunakan realisasi hardware adalah mempelajari materi dan DTMF (Dual Tone Multiple Frequency) yang datasheet komponen yang mempunyai hubungan berfungsi sebagai ADC (Analog to Digital dengan prinsip kerja dengan sistem yang akan dibuat Converter) yang melakukan pengkodean tone melalui buku-buku dan referensi-referensi lainnya, kontrol dari handphone yang terdapat pada robot ke melakukan studi lapangan atau studi pasar untuk mikrokontroler sebagai masukan instruksi [9,11]. mengetahui ketersediaan komponen hardware yang Karena di dalam suatu rumah terdapat tekstur diperlukan. Berikut gambar implementasi realisasi ruangan yang berbeda-beda dan lantai yang pada metode prototipe : bertingkat, maka mekanika robot dibangun berdasarkan anatomi binatang (makhluk hidup) berkaki empat untuk dapat mengatasi kondisi seperti itu. untuk menjaga agar robot tidak jatuh atau terbalik pada saat berjalan di lintasan yang memilki tekstur lantai tidak rata, maka robot harus menjaga kesimbangannya dengan cara mengatur konfigurasi gerak leher, kepala dan ekornya. Agar robot dapat bergerak ke ruangan pengawasan tanpa menabrak dinding atau benda yang ada di dalam rumah, maka robot dilengkapi dengan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi jarak penghalang dengan robot. robot memiliki dua mikrokontroler sebagai prosessor robot. Secara garis besar skema sistem Otomasi Pengawas Rumah Menggunakan Robot diberikan dalam blok diagram sebagai berikut : Gambar 2. Implementasi Realisasi 2. Pembahasan Penelitian Otomasi pengawas rumah merupakan sistem robot yang dapat melakukan pengawasan didalam rumah dengan berkeliling ruangan, serta memberi informasi visual kepada user melalui handphone 3G. user dapat melihat setiap ruangan dalam rumah dengan cara memilih menu ruang pengawasan melalui handphone. Setelah terkoneksi maka secara otomatis robot menerima masukan sinyal dari handphone lalu menunggu perintah menu ruang mana yang akan dipilih oleh user selama 20 menit. Pada tahapan ini jika user memilih salah satu ruangan, robot akan bergerak menuju ruangan tersebut. Seusai robot menjalankan perintah dari user, robot akan menyalakan lampu indikator yang difungsikan sebagai pernyataan bahwa robot telah Gambar 3 Blok Diagram Sistem Pengawas Rumah sampai diruang pengawasan tersebut. Selain itu robot dikondisikan untuk berkeliling ruangan hingga Nomor Keterangan Proses user memilih kembali menu ruangan. Jika pada 1 User memilih menu, menerima video tahapan ini user mengakhiri panggilan atau selama streaming 20 menit tidak memilih ruangan, maka robot akan 2 Hubungan bidireksional antara kembali pada posisi awal. handphone user dengan handphone Sistem otomasi pengawas rumah ini berbasis pada robot streaming video, oleh karena itu diperlukan 3 Jalur instruksi menggunakan handphone berkoneksi 3G. Handphone yang handsfree terdapat pada robot ini harus dapat menerima 4 panggilan masuk secara otomatis maka dibutuhkan Instruksi dari user dan kontrol handsfree yang dapat selalu mengaktifkan semua penahan alamat (Latch) dari panggilan masuk. Setelah itu user dapat memberikan mikrokontroler depan instruksi menu melalui handphone-nya. Sebagai
  • 3. 5 intruksi dari user ke mikrokontroler keseluruhan rangkaian tersebut memiliki spesifikasi belakang daya yang berbeda-beda, pada pengoperasian 6 Bit pengalamatan antara dua masing-masing motor servo akan membutuhkan mikrokontroler daya ±500 mA maka penggunaan sumber energi 7 4 bit kontrol mekanik kaki belakang (baterai) harus disesuaikan. sebagai sumber energi 8 Info tentang keadaan didepan robot untuk 10 motor servo diperlukan 16 baterai AA 1,2V yang dikirimkan ke mikro belakang 2700 mAh dan 8 baterai AAA 1,2V 1000 mAh 9 Info tentang keadaan didepan robot untuk rangkaian pengendali dan sensor. yang dikirimkan ke mikro depan Berikut skema rangkaian catu daya dari robot 10 Masukan dari pantulan sinyal audio pengawas rumah : sensor ultrasonik 11 2 bit kontrol mekanik kepala 12 4 bit kontrol mekanik kaki depan 13 Mikrokontroler depan hanya selalu membaca program dari EEPROM Tabel 1. Keterangan Blok Diagram Sistem Pengawas Rumah Pada rancangan mekanika kaki robot menggunakan besi alumunium dan delapan motor servo sebagai penggerak mekanika kaki sedangkan untuk penggerak mekanika kepala menggunakan dua Gambar 4 skema rangkaian catu daya motor servo. Dimana servo merupakan sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa Rangkaian catu daya menggunakan IC posisi kecepatan atau percepatan mekanik [7]. Robot LM7805untuk menstabilkan tegangan dari 12Volt memiliki pengendali-pengendali utama yaitu dua tegangan input menjadi 5Volt tegangan output [6] buah mikrokontroler. Mikrokontroler adalah suatu yang akan dipakai untuk mensuply rangkaian dan alat atau pengendali yang berukuran kecil(mikro). motor servo. Pada rangkaian, tegangan output Adapun keunggulan mikrokontroler adalah dipisah menjadi dua keluaran dikarenakan rangkaian tersedianya input atau output dan memori internal. pada motor servo membutuhkan daya yang besar Sedangkan pada mikroprosessor dibutuhkan sekitar 5400mAh oleh karena itu sesuai dengan pada IC(integrated circuit) tambahan untuk menangani rangkaian catu daya diatas untuk 16 baterai dibagi I/O tersebut dan mikroprosessor belum memiliki dua (8 baterai disusun secara seri), lalu dua bagian memori internal sehingga memerlukan IC memori tersebut disusun secara pararel untuk mendapatkan external. Dengan berbagai kelebihan tersebut, daya sebesar 5400mAh. ditambah lagi dengan harganya yang relatif murah Sebagai pendukung implementasi perangkat sehingga terjangkau [5,10]. Pada robot ini lunak robot, sebagai referensi adalah 8051 uC yang dibutuhkan dua buah mikrokontroler dikarenakan merupakan sebuah board dengan kontroler 8051 mikrokontroler AT89S51 hanya memiiki mikro yang menggunakan IC mikrokontroler AT89S51. sistem 8bit. Sehingga sangat tidak efektif dalam Board ini kompatibel penuh dengan semua IC penggunaan 10 motor servo, selain itu timing mikrokontroler AT89Sxx. Dari penggunaan kontroler mikro kurang dapat membagi bus antara mikrokontroler AT89S tersebut dapat dilakukan akses data dan timing kontrol sehingga proses pemrograman mikrokontroler dengan cara In System pengolahan data pada mikro menjadi lambat [2,4]. Programming (ISP)[3]. Sebelum dilakukannya Untuk mendeteksi jarak terhadap penghalang pemrogramman mikrokontroler, program dapat di maka dibutuhkan sebuah sensor ultrasonik, dimana implementasikan dengan bahasa pemrograman basic sensor ini dioperasikan dengan mikrokontroler menggunakan BASCOM-8051 (Basic Computer- PIC16F872[12]. Sensor tersebut ditempatkan pada 8051). BASCOM tersebut berfungsi untuk meng- kepala robot, dalam hal ini kelebihan robot dalam compile dan mengkonversi program menjadi file memaksimalkan penggunaan sebuah sensor jarak hex. adalah dengan rancangan mekanika yang dapat bergerak secara vertikal maupun horizontal. Bentuk 3. Model dan Implementasi Sistem sistem dari perancangan mekanika kepala robot ini dapat mengganti penggunaan sensor yang Pemodelan visual dapat membantu kemampuan ditempatkan pada keliling badan robot. untuk tim dalam memanajemen kompleksitas software, memperluas visualisasi pengawasan ruangan maka mengekspose dan menilai perubahan arsitektur dan handphone ditempatkan pada kepala robot. mengkomunikasikan perubahan arsitektur tersebut Berdasarkan sistem ini robot memerlukan [8]. Berikut implementasi sistem Otomasi Pengawas rangkaian catu daya untuk mensuplai rangkaian Rumah Menggunakan Robot : pengendali, sensor dan motor servo. Dari
  • 4. Gambar 5 Aktivity Diagram Sistem Otomasi Pengawas Rumah User menelepon untuk berinteraksi dengan program robot bisa langsung diamati. Oleh karena handphone yang ada pada robot. Ketika handphone itu dalam penggunaan dua mikrokontroler pada robot mendapat panggilan video call dari dibutuhkan sistem pengalamatan untuk handphone user, handsfree secara otomatis akan mensinkronisasikan dua fungsi yang berbeda. menjawab panggilan. Sehingga handphone pada Dimana satu mikrokontroler tersebut mengontrol robot melakukan Streaming video kepada mekanika kaki depan dan satu mikrokontroler handphone user. user dapat memilih menu yang lainnya mengontrol mekanika kaki belakang robot. telah didefinisikan sebelumnya pada keypad Dimana pada setiap mikrokontroler tersebut handphone. Data menu yang dikirimkan dari memiliki alamat yang berfungsi untuk berdiri, handphone user akan dikodekan ulang melalui melangkah, menahan dan mendorong. DTMF sehingga data yang analog di rubah menjadi Untuk tahapan ini robot bergerak disesuaikan sinyal digital untuk diteruskan ke mikrokontroler dengan intruksi yang dikeluarkan oleh DTMF, dan sebagai instruksi untuk mengeksekusi program yang apabila DTMF menyatakan intruksinya maka telah terdapat di dalam mikrokontroler. Jika dalam mikrokontroler untuk kaki depan (master) akan waktu lebih dari 20 menit robot tidak mendapatkan menahan pulsa masuk tersebut selama 20 menit, instruksi dari user, maka robot akan Bergerak ke dimana pada selang waktu tersebut robot diharuskan posisi semula. Namun jika dalam waktu kurang dari sampai pada tujuan sebelum 20 menit. 20 menit robot mendapat instruksi baru dari user, Pengujian sensor ultrasonik dilakukan maka counter waktu akan direset (kembali ke nol) menggunakan papan setebal 5mm. Sensor dan akan dilanjutkan ke proses selanjutnya yaitu ultrasonik dapat memberikan data jarak antara pilih lokasi pengawasan ruangan yang disediakan penghalang dengan robot ke mikrokontroler. Sensor untuk diproses. Setelah proses dijalankan maka akan ini dikendalikan oleh mikrokontroler PIC16F872 kembali ke proses pada tahap waktu counter untuk dengan konfigurasi data tentang jarak menggunakan menunggu perintah dari pengguna. intruksi register yang ditentukan oleh seberapa jauh robot terhadap penghalang. 4. Hasil dan Analisis Pengujian Sistem Sistem otomasi pengawas rumah ini dikendalikan oleh dua mikrokontroler, yang diuji dengan menggunakan rangkaian downloader untuk dapat membaca dan menulis program. Rangkaian downloader tersebut akan dipasang langsung pada robot sehingga hasil pengujian implementasi
  • 5. Voltase Perintah Aksi 250mV Decimal Hex Stabil 200mV Standar 80 0x50 Mode Jarak – Hasil dalam Inchi 81 0x51 Mode Jarak – Hasil dalam cm Tidak Terdeteksi 82 0x52 Mode Jarak – Hasil dalam ms 150mV LG K217 Mode ANN – Hasil dalam cm N95 84 0x54 SE K618i Mode ANN – Hasil dalam ms N76 85 0x55 100mV 160 0xA0 Sekuen pertama untuk mengganti I2C address 165 0xA5 Sekuen kedua untuk mengganti I2C Address Keluaran Vpp Dari Beberapa Contoh HP 170 0xAA Sekuen ketiga untuk mengganti Gambar 7. Perbandingan Kuat Sinyal DTMF I2C Address Berdasarkan Voltase Tabel 1. Perintah Untuk Menentukan Jarak dan Timing Pada SRF08 Dengan menggunakan handsfree yang selalu aktif, maka handphone pada robot dapat menerima Dapat dilihat dari tabel diatas bahwa setiap panggilan secara instan. Sehingga DTMF dapat perintah disesuaikan dengan register yang telah menerima frekuensi suara keypad handphone user ditentukan adapun beberapa mode yang akan dan mengubahnya menjadi data digital yang digunakan adalah 0x51H dimana pada mode ini kemudian diterima oleh mikrokontroler untuk dapat dikendalikan oleh mikrokontroler depan diproses. (master) disaat robot menuju suatu ruangan tertentu Motor servo akan berputar ke posisi tertentu dan sistem pendeteksian ini difungsikan untuk selalu sesuai dengan lebar pulsa yang diberikan. Jika menahan kondisi tersebut hingga sensor aktif untuk diumpamakan posisi netral motor servo adalah 1500 menyatakan bahwa terdapat adanya penghalang. µs, maka ketika diberikan lebar pulsa yang lebih Dari kondisi tersebut sistem pendeteksian maka motor servo akan bergerak ke posisi minimum penghalang akan memberikan intruksi baru terhadap atau berputar berlawan arah jarum jam. Ketika register selanjutnya pada sensor untuk diberikan lebar pulsa yang lebih lebar maka motor menspesifikasikan data tentang jarak dari akan berputar searah jarum jam ke posisi penghalang terhadap robot dan data tersebut maksimum. Ada beberapa parameter pada pulsa diproses sensor berupa konfigurasi sinyal maksimum yang akan diumpankan pada motor sevo yaitu lebar analog sistem dengan penguatnya. minimum adalah lebar pulsa minimum yang Diluar sistem pada sensor, mikrokontroler akan diberikan agar motor dalam posisi minimum. mencari referensi lain dari data berupa pelebaran Biasanya pulsa minimum ini adalah 1000 µs. sudut dengan mengendalikan mekanika kepala untuk Sedangkan lebar maksimum adalah lebar pulsa bergerak secara horizontal. Untuk mendapatkan maksimum yang diberikan agar motor pada posisi keterangan pasti terhadap bentuk penghalang yang maksimum. Biasanya pulsa maksimum ini adalah ada didepannya, dan berkesimpulan apakah terdapat 2000 µs. penghalang di depan, serong kanan atau serong kiri. Robot ini memiliki struktur tulang kaki yang Dalam memaksimalkan fungsi visualisasi maka mudah untuk dipelajari dimana masing-masing pengujian dimulai dengan mencoba beberapa bentuk kakinya dikendalikan oleh dua servo. Servo 1 yang koneksi 3G terhadap sinyal DTMF dari berbagai berfungsi sebagai pengendali pangkal kaki dengan provider, berdasarkan dari percobaan maka fungsi menggeser untuk melangkah kedepan perancangan perangkat keras DTMF dapat maupun kebelakang, kemudian untuk Servo 2 disesuaikan. Dari berbagai macam bentuk sinyal sebagai lutut atau ruas bawah dimana kaki robot koneksi 3G ada beberapa provider yang dalam akan mengangkat dan menurun terhadap pengaksesan 3G nya tidak menyertakan sinyal landasannya. Berikut adalah rancangan kaki robot DTMF didalamnya. Selain itu pengujian terhadap dengan menggunakan dua buah servo pada masing- koneksi 3G pengujian pun dilakukan dengan bebagai masing kakinya pada beberapa posisi : macam jenis handphone yang sudah berakseskan 3G, dan data hasil penelitian dapat disesuaikan dengan kondisi tersebut. Untuk bentuk pensinyalan DTMF yang didapat tidak semua hanphone mengeluarkan sinyal DTMF dengan yang diharapkan, berikut grafik bentuk keluaran pensinyalan DTMF berdasarkan voltase masing- masing handphone :
  • 6. Gambar 6a. Posisi Berdiri Pada Kaki Robot Gambar 6d. Posisi Gerak Kaki (Tampak Atas) (Tampak Depan) Pada pengujian pencarian ruangan, robot diharapkan dapat berjalan ke semua ruangan sesuai dengan permintaan user. Seperti yang ditampilkan pada gambar dibawah : Ruang C Ruang B Starting Point 2 3 1 Gambar 6b. Posisi Mengangkat dan Melangkah Pada Ruang A Kaki Robot (Tampak Depan) Gambar 8a. Robot Berjalan Keseluruh Ruangan Tujuan Melalui Titik Awal (Starting Point) Dapat dilihat dari gambar diatas robot hanya diminta berjalan kesetiap ruangan melalui titik awal (Starting Point) terlebih dahulu sebelum melanjutkan ke ruangan lainnya. Hal ini merupakan bentuk paling sederhana dari konfigurasi rute yang diharapkan, namun sistem ini dapat meminimalkan penggunaan memori dalam perangkat lunak. Gambar 6c. Posisi Menahan Pada Kaki Robot (Tampak Depan)
  • 7. 18000mm sehingga layak untuk didanai sebagai pengembangan Ruang C Ruang B teknologi mandiri bagi bangsa Indonesia. Starting Point 3 4750mm 4750mm 1 Saran Untuk mekanika kaki sebaiknya menggunakan 6500mm 6500mm 12 motor servo agar robot lebih optimal untuk melangkah. Badan robot sebaiknya diberi penutup agar kerumitan system hardware didalamnya tidak terlihat. Untuk pengembangan lebih lanjut robot 8000mm 8000mm 2 dapat mengisi baterai sendiri jika baterai sudah lemah, robot dapat mengenali pemilik dan seluruh Ruang A ruangan beserta isinya dengan menggunakan image processing. 5000mm Gambar 8b. Urutan Tujuan Robot Dari Ruangan C , A, B 6. Daftar Pustaka Pada pengujian selanjutnya dimana tujuan [1] Pressman, Roger S. Rekayasa Perangkat pengujian diharapkan untuk robot dapat bergerak Lunak, Penerbit Andi, Yogyakarta, 2002. dari ruangan semula menuju ruangan selanjutnya [2] Eko Putra, Agfianto, belajar tanpa harus kembali ke titik awal (Starting Point). Mikrokontroler AT89C51/52/55 (Teori dan dan untuk memaksimalkan kinerja program harus Aplikasi), Edisi Pertama, Gava Media, disediakannya memori yang cukup, dimana sistem Yogyakarta, 2002 ini meliputi prosedur bergerak keruangan tujuan 1, [3] Predko, Myke, programming and prosedur bergerak keruangan selanjutnya, dan Customizing the 8051 Microcontroller, prosedur kembali ke titik awal (Starting Point). McGraw Hill, New York, 1999 untuk sistem yang diharapkan berjalan dengan lebih [4] Hall, Douglass, Microprocessor and baik, maka pengujian dilakukan secara bertahap dari Interfacing, McGraw Hill, USA, 1992 penggunaan metode back tracking hingga shortest [5] M. Mano, Morris, Computer System path. Berikut gambar dari persiapan pengujian Architecture, Prentice-Hall, India, 1990 selanjutnya. [6] Ibrahim, K.F, Teknik Digital, ANDI, 18000mm Yogyakarta, 1996 Ruang C Ruang B [7] Ogata, Kasuhiko, Teknik kontrol Starting Point 2 Automatik, Erlangga, Jakarta, 1997 4750mm 4750mm 3 [8] Munawar, Pemodelan Visual Dengan UML, Graha Ilmu, Yogyakarta, 2005 6500mm [9] www.innovativeelectronics.com/innovative _electronics/download_files/datashet/MT88 88.pdf [10]Tim lab. Mikroprosesor BLPT, 8000mm 8000mm Pemrograman Mikrokontroler AT89S51 1 dengan C/C++ dan assembler, Penerbit Andi, Surabaya, 2007. Ruang A [11] www.national.com/an/AN/AN-521.pdf - 5000mm [12] www.robotstorehk.com/srf08tech.pdf Gambar 8c. Urutan Tujuan Robot Dari Ruangan A , B, C 5. Kesimpulan dan Saran Kesimpulan Setelah melakukan analisa terhadap sistem robot pengawasan rumah, penulis mencoba menarik kesimpulan sebagai berikut : Dengan menggunakan dua buah mikokontroler akan lebih mudah dalam menggerakkan 4 buah kaki robot. Sensor ultrasonik dapat memberikan data jarak antara penghalang dengan robot ke mikrokontroler. Dengan menghubungkan handsfree dengan DTMF maka suara keypad handphone dapat diketahui nilainya. Penelitian ini telah teruji dan dapat direalisasikan,

×