Sensores y electrónica de soporte

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  • 1. Prof. José Rolando Serracín P. Facultad de Ing. Eléctricag Centro Regional de Chiriquí 1 Facultad de Ingeniería Eléctrica
  • 2. • Definición: – Componente que utiliza un transductor para captar información del entorno y ser utilizada por el robotinformación del entorno y ser utilizada por el robot. • Consta de: – Controlador (a veces) Transductor– Transductor – Acondicionador (a veces) T d t Di i i i ñ l d i d íTransductor: Dispositivo que convierte una señal de un tipo de energía en otro. 2 Facultad de Ingeniería Eléctrica
  • 3. • La velocidad de operación• La velocidad de operación • El coste T d• Tasa de error • Robustez frente a cambios en el medio • Requerimientos computacionales. • Potencia, peso y tamaño. (críticos en elp y tamaño, peso y consumo del robot) Facultad de Ingeniería Eléctrica 3
  • 4. Facultad de Ingeniería Eléctrica 4
  • 5. • Funcionamiento Di t i did• Distancia medida Facultad de Ingeniería Eléctrica 5
  • 6. • Problemas que hay que conocerq y q – La velocidad del sonido es variable – El tiempo en blanco (blanking time). 3-15cmEl tiempo en blanco (blanking time). 3 15cm – La atenuación. Sólo influye en la máxima medida – El ángulo de medida (field of view)g ( ) Facultad de Ingeniería Eléctrica 6
  • 7. – Las reflexionesLas reflexiones Cross Talk Se res el e– Cross-Talk. Se resuelve espaciando las medidas • La potencia de la señal Facultad de Ingeniería Eléctrica 7 ultrasónica ¡¡es clave!!!
  • 8. d l S 0Funcionamiento del sensor SRF04 Facultad de Ingeniería Eléctrica 8
  • 9. • Funcionamiento• Funcionamiento – Triangulación Ti d l– Tiempo de vuelo • Ventajas – Direccionalidad – Precisión Facultad de Ingeniería Eléctrica 9
  • 10. Comparativa Láser con InfrarrojosComparativa Láser con Infrarrojos Facultad de Ingeniería Eléctrica 10
  • 11. Sensor infrarrojo GP2D12Sensor infrarrojo GP2D12 Facultad de Ingeniería Eléctrica 11
  • 12. • Funcionamiento• Funcionamiento – Como un interruptor • Utilización – Choque – Final de carrera Facultad de Ingeniería Eléctrica 12
  • 13. Di i (d) 0 3Distancia (d): 0.3 mm Facultad de Ingeniería Eléctrica 13
  • 14. Facultad de Ingeniería Eléctrica 14
  • 15. Handy Board Es una tarjeta controladora muy popular en aplicaciones robóticas, fue desarrollada en el MIT por Fred G. Martin.robóticas, fue desarrollada en el MIT por Fred G. Martin. Facultad de Ingeniería Eléctrica 15
  • 16. Facultad de Ingeniería Eléctrica 16
  • 17. Super Cricket - Es un micro-controlador para robótica de bajo costo, recopilación de datos y proyectos dedatos y proyectos de electrónicos. - Añade mas puertos para sensores y manejo dey j motores, a los que ya traía la Handy Cricket. Facultad de Ingeniería Eléctrica 17
  • 18. Facultad de Ingeniería Eléctrica 18
  • 19. OOPIC-C Sus siglas provienen de Circuito Integrado Programable Orientado a Objetos. Fue creado porg j p Savage Innovations, tiene un microcontrolador PIC que es incluido con una IDE para programar elque es incluido con una IDE para programar el Microcontrolador. Facultad de Ingeniería Eléctrica 19
  • 20. Facultad de Ingeniería Eléctrica 20
  • 21. CT6811 Es una tarjeta para el desarrollo de aplicaciones hardware y software basada en el Microcontrolador 68HC11. Facultad de Ingeniería Eléctrica 21
  • 22. Facultad de Ingeniería Eléctrica 22
  • 23. BrainStem GP 1.0 Es un controlador de propósito general que puede ejecutar código independiente, un enlace a un equipo host, y permitir acciones fl i d l i ireflexivas, todos al mismo tiempo. Facultad de Ingeniería Eléctrica 23
  • 24. Facultad de Ingeniería Eléctrica 24
  • 25. Arduino Duemilanove Es una plataforma deEs una plataforma de computación libre basada en una placa de entradas yen una placa de entradas y salidas a la que se le pueden conectar diferentespueden conectar diferentes sensores, LED's,pulsadores etc.etc. Facultad de Ingeniería Eléctrica 25
  • 26. Arduino Duemilanove Utiliza como cerebro el micro controlador Atmega168 o Atmega328, cuenta con 14 pines digitales de entrada y salida, de los cuales 6 pueden utilizarse como PWM, 6 entradas análogas, alimentación externa regulada, conector USB 1 puerto serial conector para bus ICSPconector USB, 1 puerto serial, conector para bus ICSP, botón de reset y un corazón que late a 16 Mhz. Todos estos componentes forman una plataforma sencilla deestos componentes forman una plataforma sencilla de programar gracias al lenguaje de programación Wiring y su ambiente de desarrollo, permitiendo montar la tarjetap j en protoboards o circuitos impresos, conectarla al puerto serial y comenzar a programar. Facultad de Ingeniería Eléctrica 26
  • 27. Facultad de Ingeniería Eléctrica 27
  • 28. Facultad de Ingeniería Eléctrica 28